三国东吴赤乌八年（245）析乌伤县置永康县。唐武德四年（621）改置丽州，武德八年（625）复改永康县。1992年永康撤县设市，为县级市。
2000年第五次人口普查，永康市总人口557067人；其中：古丽镇178187人，石柱镇23807人，前仓镇14542人，舟山镇10253人，芝英镇51855人，方岩镇21528人，胡库镇19196人，古山镇30469人，桥下镇19437人，西溪镇14112人，四路镇14437人，唐先镇28478人，清溪镇34203人，象珠镇15636人，花街镇22418人，永祥乡6868人，新店乡16066人，新楼多7578人，柏岩乡6774人，棠溪乡4038人，中山乡7156人，八字墙乡10029人。
2001年7月13日，浙政函[2001]132号批复同意永康市行政区划调整：（1）撤销舟山镇、前仓镇、新店乡建制，与石柱镇合并。石柱镇辖105村、5居，驻石柱村（原址）。（2）撤销胡库镇、方岩镇、新楼乡建制，与古山镇合并。古山镇辖113村、4居，镇政府驻世雅下街。（3）撤销唐先镇、清溪镇、中山乡建制，将原唐先镇、中山乡及清溪镇一部分与象珠镇合并。象珠镇辖113村、4居，驻荷沅村。（4）撤销桥下镇、四路镇、西溪镇、柏岩乡、棠溪乡建制，合并设立龙山镇。龙山镇辖82村、5居，驻龙山大道。（5）撤销花街镇、八字墙乡建制，原八字墙乡和原花街镇一部分合并设立新的花街镇。新的花街镇辖62村、2居，驻倪宅村（原花街镇址）。（6）撤销古丽镇、芝英镇、永祥乡建制，与原清溪镇、花街镇其余部分改由永康市直辖并设4个街道办事处：东城街道办事处：管理直辖区中部，辖44村、12居，驻望春东路；西城街道办事处：管理直辖区西北部，辖70村、12居，驻城西路；江南街道办事处：管理直辖区西南部，辖49村、11居，驻广场路4号（原古丽镇政府驻地）；芝英街道办事处：管理直辖区东部，辖78村、6居，驻后城大街149号（原芝英镇政府驻地）。调整后，永康市辖石柱镇、古山镇、龙山镇、象珠镇、花街镇5镇，城区设东城、西城、江南、芝英4街道。 7月22日，永康市举行行政区划调整动员大会：将原有22个乡镇撤并为5个镇、4个街道办事处和1个风景区管理处，分别是古山镇、象珠镇、花街镇、石柱镇、龙山镇，东城街道、西城街道、江南街道和芝英街道及方岩风景区管理处。
2002年末，永康市辖4个街道、5个镇：东城街道、西城街道、江南街道、芝英街道、花街镇、石柱镇、古山镇、象珠镇、龙山镇，共有27个社区、34个居民区、717个行政村。2004年末，永康市辖4个街道、5个镇，17个社区、26个居委会、715个村委会，面积1049平方千米，人口密度518人/平方千米。
2006年5月26日，《浙江省人民政府关于永康市行政区划调整的批复》（浙政函[2006]59号）同意：设立前仓镇建制。将石柱镇前仓、馆头、麻车店、璋川、善塘、罗桥、枫林、小王元、川塘、世彰、朝川、宅树下、溪坦、法莲、石角、白岩、斗潭、和乐、光瑶、大坑、麻塘、新下、榭垛、大处、界牌、金斗、大坞、石塘、本扎、豆岭、后郑、荆州、后吴、大陈、历山、塘头、石雅、杨横坑等38个行政村、前仓居民区划归前仓镇管辖，镇政府驻前仓村。设立舟山镇建制。将石柱镇舟山一、舟山二、舟山三、坦郑、端头、台门、白岩下、沅口、石塘徐、洪茂、杨溪王、下东桥、陆宅、上桥、前村、申亭、白沙、花古、大塔、溪塘、后畈、清源、道坦、马关等24个行政村、舟山居民区和古山镇大路任、下丁、铜山、陈山头、方山口、高寮、方丘、凌宅、上溪里、上丁、西岸、槐花、新楼、高下杨、渠口、山坞、里木坦、外木坦、洋溪等19个行政村、新楼居民区划归舟山镇管辖，共辖43个行政村、2个居民区，镇政府驻舟山二村。设立方岩镇建制。将古山镇岩上、岩下、橙麓、岩后、杏桐园、西村、井头、灵岩寺前、可投胡、大园、金竹降上、金竹降下、后山头、长坑、可投应、下邵、古竹畈、仙岩、两头门、派溪、戈阳、葩陌、先盆、铜坑、柘岭下、定塘、庙口、象鸣畈、象瑚里、堂慈、独松、上胡坑、下宅、双瑶、文楼、上里叶、高峰、后浅、橙里王等39个行政村、方岩、派溪2个居民区划归方岩镇管辖，镇政府驻橙麓村。设立西溪镇建制。将龙山镇西溪、下里、桐塘、上塘头、寺口、西山、石江、玉川、马坞、金园、上坛、西塘、青山口、丁坑、莲屋、洪塘、潘坑、大川、寨口、柏东、柏西、上卢、下赵、下徐、董坑、孔村、贾处、黄溪滩、壶坑洞、上马横沿、楼山坑、柘溪、棠溪、上弄口、道门、上徐、尚黄桥、义门、百念秤、上马、上蒋、后岗头等42个行政村、西溪、柏岩、棠溪等3个居民区划归西溪镇管辖，镇政府驻西溪村。设立唐先镇建制。将象珠镇唐先一、唐先二、唐先三、唐先四、石湖坑、谏庄、桐溪、岩前、唐东、清塘庄、金畈、新村、上仁、石桥头、前溪、石湖口、唐下舒、上孝、龙山、前山、塔儿头、格山沿、云路、新河、上新屋、岩洞口、岩渡里、大后、下田、泽塘、唐上、三儿头、汪村、叶宅、横洋、凤山寺口、官英堂、仁坛、夏杜曹、雅堂、上厅、象牙里、白莲塘、长塘头、前渡金、后力坑、中山、安坑、山端头、箬岭下、下位、金坑、周坑、长川、里岭脚、明星、泮川、古竹城等58个行政村、唐先 中山2个居民区划归唐先镇管辖，镇政府驻唐先三村。调整后，石柱镇辖43个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（石柱村）；古山镇辖55个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（世雅下街村）；龙山镇辖39个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（桥下一村）；象珠镇辖54个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（清渭街村）。永康市辖石柱、前仓、舟山、古山、方岩、龙山、西溪、象珠、唐先、花街等10个镇，城区设东城、西城、江南、芝英等4个街道。
2006年5月30日，《金华市人民政府关于永康市行政区划调整的通知》（金政发[2006]88号）：根据《浙江省人民政府关于永康市行政区划调整的批复》（浙政函〔2006〕59号）精神，现将永康市行政区划调整有关问题通知如下： 一、设立前仓镇建制。将石柱镇前仓、馆头、麻车店、璋川、善塘、罗桥、枫林、小王元、川塘、世彰、朝川、宅树下、溪坦、法莲、石角、白岩、斗潭、和乐、光瑶、大坑、麻塘、新下、榭垛、大处、界牌、金斗、大坞、石塘、本扎、豆岭、后郑、荆州、后吴、大陈、历山、塘头、石雅、杨横坑等38个行政村和前仓居民区划归前仓镇管辖，镇政府驻前仓村。 二、设立舟山镇建制。将石柱镇舟山一、舟山二、舟山三、坦郑、端头、台门、白岩下、沅口、石塘徐、洪茂、杨溪王、下东桥、陆宅、上桥、前村、申亭、白沙、花古、大塔、溪塘、后畈、清源、道坦、马关等24个行政村、舟山居民区和古山镇大路任、下丁、铜山、陈山头、方山口、高寮、方丘、凌宅、上溪里、上丁、西岸、槐花、新楼、高下杨、渠口、山坞、里木坦、外木坦、洋溪等19个行政村、新楼居民区划归舟山镇管辖，共辖43个行政村、2个居民区，镇政府驻舟山二村。 三、设立方岩镇建制。将古山镇岩上、岩下、橙麓、岩后、杏桐园、西村、井头、灵岩寺前、可投胡、大园、金竹降上、金竹降下、后山头、长坑、可投应、下邵、古竹畈、仙岩、两头门、派溪、戈阳、葩陌、先盆、铜坑、柘岭下、定塘、庙口、象鸣畈、象瑚里、堂慈、独松、上胡坑、下宅、双瑶、文楼、上里叶、高峰、后浅、橙里王等39个行政村和方岩、派溪2个居民区划归方岩镇管辖，镇政府驻橙麓村。 四、设立西溪镇建制。将龙山镇西溪、下里、桐塘、上塘头、寺口、西山、石江、玉川、马坞、金园、上坛、西塘、青山口、丁坑、莲屋、洪塘、潘坑、大川、寨口、柏东、柏西、上卢、下赵、下徐、董坑、孔村、贾处、黄溪滩、壶坑洞、上马横沿、楼山坑、柘溪、棠溪、上弄口、道门、上徐、尚黄桥、义门、百念秤、上马、上蒋、后岗头等42个行政村和西溪、柏岩、棠溪等3个居民区划归西溪镇管辖，镇政府驻西溪村。 五、设立唐先镇建制。将象珠镇唐先一、唐先二、唐先三、唐先四、石湖坑、谏庄、桐溪、岩前、唐东、清塘庄、金畈、新村、上仁、石桥头、前溪、石湖口、唐下舒、上孝、龙山、前山、塔儿头、格山沿、云路、新河、上新屋、岩洞口、岩渡里、大后、下田、泽塘、唐上、三儿头、汪村、叶宅、横洋、凤山寺口、官英堂、仁坛、夏杜曹、雅堂、上厅、象牙里、白莲塘、长塘头、前渡金、后力坑、中山、安坑、山端头、箬岭下、下位、金坑、周坑、长川、里岭脚、明星、泮川、古竹城等58个行政村和唐先、中山2个居民区划归唐先镇管辖，镇政府驻唐先三村。 六、调整后，石柱镇辖43个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（石柱村）；古山镇辖55个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（世雅下街村）；龙山镇辖39个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（桥下一村）；象珠镇辖54个行政村、2个居民区，镇政府驻地不变（清渭街村）。
根据2009年4月20日《浙江省政府关于永康市部分行政区划调整的批复》（浙政函[2009]157号）文件精神：撤销芝英街道，设立芝英镇。同时对部分镇、街、区的少数行政村，在管辖上也作了调整。
2012年末，全市总面积1047平方千米，总人口57.95万人。辖3个街道、11个镇：东城街道、西城街道、江南街道、石柱镇、前仓镇、舟山镇、古山镇、方岩镇、龙山镇、西溪镇、象珠镇、唐先镇、花街镇、芝英镇。市政府驻东城街道金城路25号。