东晋宁康二年（374），析永嘉郡之永宁县地置乐成县。隋开皇十二年（592），省乐成县入永嘉县。唐武德四年（621），析永嘉原乐成县地重置乐成县，属东嘉州。武德七年，复省乐成县入永嘉县。载初元年（689），复分永嘉县置乐成县，属温州。五代后粱开干二年（908），为避梁太祖父朱诚之讳，县名乐成改为乐清，属温州。
宋太干兴国三年（978），温州降为军，乐清属之；咸淳元年（1265）属瑞安府。元至元十三年（1276）属温州路。明洪武元年（1368）属温州府。清仍属温州府。民国元年（1912），废府置道，乐清属瓯诲道；十六年，废道制，乐清直属于浙江省；二十四年，在温州设第八行政督察区，二十八年，改为第五行政督察区，乐清隶属之。
1949年5月，乐清县解放；10月，乐清县属温州专区（1968年改为温州地区）。1981年9月属温州市管辖。1993年9月18日，国务院批准撤销乐清县，设立乐清市（县级），由省直辖，以原乐清县的行政区域为乐清市的行政区域。10月，浙江省政府通知，乐清撤县设市后，行政管理委托温州市政府代管。12月6日，乐清市正式挂牌。
乐清初建县时，其区域界限史缺明确的记载，大致的范围：东面包括木榴屿全境（今玉环、洞头两县），南限瓯江，西界象浦，与永宁县（今温州市区和永嘉县）相邻，北面与临海县（今台州市区）接壤。明时，据《乐清县志》记载，乐清县四境“东西相距二百五里，南北相距一百九十五里，东南距西北一百九十里，东北距西南二百六十里”，四至“东至海渡一十里，越渡至温岭一百三十里为黄岩县界，西至楠溪桐岭六十里为水嘉县界，南至海五里，越海至玉环乡南社一百三十里为海洋，北至接莆岭六十里为永嘉县界。”
明成化十二年（1476），乐清县划山门乡三个都和玉环乡三个都共六个都三十二个里之地给太平县（今温岭市）。清雍正六年（1728）六月，析乐清县玉环乡设立玉环厅。嘉庆年间，乐清县分水山以南海中岛屿再划给玉环厅。光绪年间，“县境东西广一百七十里，南北袤六十五里”，“东至海十里，至湖雾一百二十里为太平县界，西至象浦东奥（岙）五十里为永嘉县界，南至海五里，北至接莆岭六十里为永嘉县界”，“东南至海十里，西南至馆头五十里为永嘉界，自界达其治三十里，东北至盘山岭一百二十里为黄岩县界，西北至楠溪桐岭六十里为永嘉县界。”
1949年5月县境解放，中共浙南特委曾一度设立黄乐县，乐清县大荆区划给黄乐县，双溪县（今永嘉县）两港区划给乐清县。此时乐清县境北至白箬岭，西至楠溪。同年八月，黄乐县撤销，大荆区重归乐清县，两港区划还给双溪县。1956年，温岭县的胡雾乡划给乐清县，永嘉县大岭头、賹崪两村分别划入乐清县甸岭乡、岭底乡。此时起至今，乐清区域未变。境域东至东海之乐清湾，与玉环县相望，东北至湖雾镇北面的羊角洞，与温岭市为界，隔瓯江，与温州市区相望，西达北白象镇珀头西北的乌牛码道附近，与永嘉县接壤，北到旸谷岙乡黄家村，与台州市相邻。
1996年，乐清市面积1174平方千米，人口108.9万，辖19镇12乡：乐成镇、大荆镇、仙溪镇、湖雾镇、雁荡镇、芙蓉镇、清江镇、南塘镇、虹桥镇、南岳镇、蒲岐镇、白石镇、柳市镇、北白象镇、象阳镇、翁垟镇、磐石镇、七里港镇、黄华镇、智仁乡、镇安乡、福溪乡、双峰乡、龙西乡、雁芙乡、岭底乡、淡溪乡、四都乡、石帆乡、天成乡、城北乡。市政府驻乐成镇。
1998年，乐清市总人口112.9万人。辖21镇10乡：乐成镇、柳市镇、磐石镇、黄华镇、白石镇、象阳镇、翁垟镇、虹桥镇、蒲岐镇、南岳镇、清江镇、芙蓉镇、南塘镇、雁荡镇、大荆镇、仙溪镇、湖雾镇、石帆镇、淡溪镇、七里港镇、北白象镇；城北乡、天成乡、四都乡、岭底乡、雁湖乡、双峰乡、镇安乡、福溪乡、龙西乡、智仁乡。
2000年第五次人口普查，乐清市总人口1162765人，其中：乐成镇175800人，大荆镇53498人，仙溪镇19102人，湖雾镇15457人，雁荡镇45688人，芙蓉镇22843人，清江镇29132人，南塘镇18312人，虹桥镇124876人，南岳镇16836人，蒲岐镇29373人，淡溪镇22895人，石帆镇29788人，白石镇33295人，柳市镇161295人，北白象镇118597人，象阳镇31333人，翁垟镇49348人，磐石镇17610人，七里港镇21123人，黄华镇32626人，智仁乡12657人，镇安乡8409人，福溪乡3584人，双峰乡16946人，龙西乡8274人，雁湖乡7976人，岭底乡6588人，四都乡9269人，天成乡16634人，城北乡3601人。
2001年末，乐清市总人口1155018人，其中非农业人口109373人。辖21个镇、10个乡，53个居委区、912个行政村。2008年末，乐清市面积1174平方千米，总人口120.90万人，其中非农人口12.48万人。辖21个镇、10个乡，17个社区、32个居民区、912个行政村。
2011年，根据《浙江省人民政府关于乐清市行政区划调整的批复》（浙政函[2011]162号）、《温州市人民政府关于乐清市部分行政区划调整的批复》（温政函[2011]75号）精神，乐清市行政区划作如下调整：一、撤销七里港镇、黄华镇、象阳镇建制，其行政区域并入柳市镇。调整后，柳市镇辖6个社区、3个居民区、158个行政村，镇政府驻柳青南路2088号。二、撤销磐石镇建制，其行政区域并入北白象镇。调整后，北白象镇辖4个居民区、109个行政村，镇政府驻象南西路39号。三、撤销蒲岐镇、南岳镇建制，其行政区域并入虹桥镇。调整后，虹桥镇辖10个居民区、93个行政村，镇政府驻府前路1号。四、撤销四都乡建制，其行政区域并入淡溪镇。调整后，淡溪镇辖1个居民区、43个行政村，镇政府驻富康西路1号。五、撤销南塘镇建制，其行政区域并入清江镇。调整后，清江镇辖2个居民区、47个行政村，镇政府驻区前路1号。六、撤销岭底乡、雁湖乡建制，其行政区域并入芙蓉镇。调整后，芙蓉镇辖1个居民区、59个行政村，镇政府驻镇前路98号。七、撤销湖雾镇、镇安乡、智仁乡、双峰乡建制，其行政区域并入大荆镇。调整后，大荆镇辖5个居民区、123个行政村，镇政府驻湖边路28号。八、撤销福溪乡、龙西乡建制，其行政区域并入仙溪镇。调整后，仙溪镇辖1个居民区、57个行政村，镇政府驻镇府路266号。九、撤销乐成镇、翁垟镇、白石镇、石帆镇、城北乡、天成乡建制，其行政区域改由乐清市政府直辖，并设立乐成、城东、城南、盐盆、翁垟、白石、石帆、天成8个街道办事处。（一）乐成街道办事处辖8个社区（原乐成镇的东城、南城、西城、北城、乐怡、乐湖、银潭、沐箫8个社区）、34个行政村（原乐成镇的北门、金溪、银溪、中心、仓桥、林场、东门、南门、西门、潘家垟、湖上岙、孔坦、岩前、八金田、水塘山、上敖、黄村17个行政村和原城北乡全部17个行政村），街道办事处驻双雁路117号。（二）城东街道办事处辖1个社区（原乐成镇旭阳社区）、20个行政村（原乐成镇的后所、白沙、半沙、蛎灰窑、坝头、东山南、牛鼻洞、上叶、包山、龙山头、云岭、珠垟、梅湾、黄良、土墩塘、北沙角、新塘、新下塘、石龙、天场20个行政村），街道办事处驻宁康东路797号。（三）城南街道办事处辖3个社区（原乐成镇的清远、民丰、丹霞3个社区）、18个行政村（原乐成镇的宋湖、盖竹、县浦、马车河、水深、南岸、市岭、上米岙、前山、万岙、石马北、石马南、石马捕捞、界岱、支岙、南岸捕捞、百岱、南草垟18个行政村），街道办事处驻百珍西路789号。（四）盐盆街道办事处辖1个社区（原乐成镇盐城社区）、13个行政村（原乐成镇的盐盆、上段、盛岙、杨岙、柏树巷、后埭头、东山、盐盆捕捞、山根、吴岙、田垟、樟南、樟北13个行政村），街道办事处驻中心大道58号。（五）翁垟街道办事处辖原翁垟镇行政区域（1个社区、38个行政村），街道办事处驻府前东路1号。（六）白石街道办事处辖原白石镇行政区域（1个社区、25个行政村），街道办事处驻中雁南路288号。（七）石帆街道办事处辖原石帆镇行政区域（1个社区、29个行政村），街道办事处驻幸福西路1000号。（五）天成街道办事处辖原天成乡建制行政区域（1个社区、13个行政村），街道办事处驻万桥北路1号。调整后，乐清市辖乐成、城东、城南、盐盆、翁垟、白石、石帆、天成8个街道办事处和柳市、北白象、虹桥、淡溪、清江、芙蓉、大荆、仙溪、雁荡9个镇。