西汉元封二年（公元前109年）始置同劳县，属益州郡。蜀汉仍名同劳，隶建宁郡。东晋更名为同乐县，属建宁郡。刘宋肖齐仍名同乐，隶建宁郡。唐初名同乐，隶郎州。唐玄宗天宝末南诏蒙民取之，名阿彦甸，隶石城郡。宋大理段氏属落温部地，即三十七部之一。元宪宗三年（1253）置落温千户所，属落蒙万户府。至元十三年（1276）改为陆梁州，隶曲靖路，领芳花、河纳雨县。据《云南省陆良地志资料》：“陆良，夏属梁州外境，故元陆梁州，取夏属梁州之义。”
明初为陆梁州、隶曲靖府，属云南布政使司。洪武二十二年（1389），有酋长刘氏兄弟五人倡乱，西平候沐英统兵剿之，时值六月，阴霾清冷，因有“信是深山六月寒”之诗句，遂易“陆”为“六”，易“梁”为“凉”更名“六凉州”，取清凉之意。后以兹土为滇东要郡，于洪武三十一年（1398），增设六凉卫，属云南都指挥使司。“陆”“六”二字同音，也写作陆凉卫，永乐初省原领芳华、河纳两县入州。
清仍为陆凉州，隶曲靖府。清康熙八年（1669）裁卫归州，移州治于卫城。民国元年（1912）全省先后废州为县，改为“陆凉县”，属滇中道。民国二年1913年邑人牛星辉，以“凉”义近放薄，文嫌不驯，首倡呈请政府改“凉”为“良”，经省批准，名“良县”属省辖。1950年属宜良专区，1954年改属曲靖地区。1997年5月曲靖撤地设市，属曲靖市。
1997年，陆良县面积2096平方千米，人口约54.7万人。辖6个镇、5个乡：中枢镇、板桥镇、三岔河镇、马街镇、召夸镇、芳华镇、大莫古乡、小百户乡、活水乡、核桃村乡、双箐口乡。县政府驻中枢镇。1999年，大莫古乡撤乡设镇（省政府2000年6月20日批准）。至此，陆良县辖7个镇、4个乡。
2000年第五次人口普查，陆良县常住总人口581764人，其中：中枢镇103380人，板桥镇85582人，三岔河镇106639人，马街镇97727人，召夸镇29912人，大莫古镇45112人，芳华镇30665人，活水乡15505人，核桃村乡13903人，双箐口乡15079人，小百户乡38260人。
2001年11月1日，小百户乡正式撤乡设镇。至此，全县辖8个镇、3个乡：中枢镇、板桥镇、三岔河镇、马街镇、召夸镇、大莫古镇、小百户镇、芳华镇、活水乡、核桃村乡、双箐口乡。
2003年，全县辖中枢、三岔河、马街、召夸、芳华、大莫古、板桥、小百户8个镇，活水、核桃村、双箐口3个乡及陆良华侨农场。下设136个村民委员会。总人口60.18万人，其中农业人口53.46万人，非农业人口6.72万人。人口密度为每平方千米298人。居住着汉、回、彝等26个民族，其中少数民族人口0.89人，占总人口的1.48%。
2006年3月16日，省政府批准同意撤销核桃村乡，其所辖雨麦红、沙锅村2个村委会划归活水乡管辖，所辖核桃村、大新村、小寨3个村委会划归双箐口乡管辖，并将行政区划调整后的双箐口乡更名为龙海乡。新设立的龙海乡管辖原双箐口乡管辖的行政区域范围和原核桃村乡的核桃村、大新村、小寨3个村委会，乡政府驻原双箐口乡政府驻地。
2006年，全县总面积2096平方千米。总人口61.15万人。辖8个镇、2个乡：中枢镇、板桥镇、三岔河镇、马街镇、召夸镇、大莫古镇、芳华镇、小百户镇、活水乡、龙海乡。共有11个居委会、126个行政村。县政府驻中枢镇。境内有国营陆良华侨农场，居住着印度、缅甸、印尼、越南等归侨。
2010年第六次人口普查，陆良县常住总人口622397人，其中：中枢镇125521人，板桥镇86975人，三岔河镇107623人，马街镇100428人，召夸镇31347人，大莫古镇45807人，芳华镇35483人，小百户镇39139人，活水乡21867人，龙海乡25014人，陆良华侨管理区(镇)3193人。
2013年10月20日，省政府（云政复[2013]77号）批准同意撤销中枢镇。陆良县撤销中枢镇，设立中枢街道、同乐街道；保留三岔河镇、马街镇、板桥镇、芳华镇、召夸镇、大莫古镇、小百户镇和活水乡、龙海乡。调整后，陆良县辖2个街道、7个镇、2个乡。2014年，三岔河镇、召夸镇被列为全国重点镇。