禄劝在战国及秦时属滇国地。汉元封二年（公元前109年）属越嶲郡。蜀汉建兴三年（225）改属建宁郡。晋及南北朝时属宁州。隋属南宁州总管府昆州地。唐初属南宁州总督府地。贞观六年（632）改属戎州都督府。贞观二十三年（649）为戎州都督府求州地。南诏时期的东霎37部中，禄劝占3部，即罗婺部、掌鸠法块部、洪农碌券部。公元937年，段思平建立大理国，各部依旧，罗婺部以强大的政治实力和经济实力“雄冠三十七部”。宋淳熙年间（1174～1189）罗婆部长阿而筑易龙城（今云龙乡政府驻地），为境内兴建最早的城池。
元宪宗四年（1254），罗婆部归附元朝，授矣格为罗婆万户候。宪宗七年（1257）立罗婆万户府，隶威楚路。元至元八年（1271）改南诏37部为南、北、中3路，并仁德（今寻甸）、于矢（今武定）2部入罗婆部为北路，设北路总管府。至元十二年（1275），割仁德、于矢2部置武定路。至元二十六年（1289）升和曲甸为和曲州，领元谋、南甸（今禄劝县城北一带）2县；另设禄劝州，领易龙（今云龙）、石旧（今旧县村一带）2县。
明洪武十五年（1382）改武定路为武定军民府，仍领二州四县，府治在今屏山镇鲁溪办事处南甸村。洪武十七年（1384），裁易龙县入禄劝州。洪武二十二年（1389）筑禄劝州城。正德二年（1507）裁石旧县入禄劝州。嘉靖四十五年（1566）武定府治由境内南甸村迁至武定（今近城镇旧城村后），府治驻南甸村前后历184年。隆庆元年（1567）以武力革除凤氏土知府职后，遂改设流官。万历初改武定军民府为武定府（旋称军民府）。武定府领州二县一，即和曲州、禄劝州、元谋县。禄劝州北有普渡河巡检司，南有撒墨巡检司。万历中复改军民府为武定府，旋再称军民府。万历九年（1581）冬迁州治于新城。万历四十五年（1617），废南甸县。
清初沿明制，仍隶武定军民府。清康熙三十九年（1700）裁撤普渡河巡检司巡检。康熙五十五年（1716）改土归流。乾隆三十年（1765）改称武定府。三十五年（1770）改武定府为武定直隶州，裁和曲州，降禄劝州为县。武定直隶州领元谋、禄劝2县。民国元年（1912），禄劝县隶武定直隶州。2年（1913）设滇中道，降武定直隶州为县，禄劝县隶滇中道，4年（1915）裁滇中道，禄劝县改隶云南省公署。
1949年12月13日禄劝解放，17日成立禄劝县军政委员会，隶武定专区。1950年1月12日撤销军政委员会，改设临时人民政府。同年5月15日正式成立禄劝县人民政府。1953年4月撤销武定专区合并楚雄专区。1958年4月成立楚雄彝族自治州，禄劝随之。1983年9月9日改隶昆明市。
康熙五十五年（1716）改土归流，境内改马设里，分属法卿、归仁、向化、怀德、慕义五里。宣统三年（1911），境内区域划定为6个区。民国18年（1929）全县分设7个区团局。民国20年（1931）11月，全县改设8个自治区，下辖6镇47乡。民国29年（1940）9月，撤区建乡，全县设1镇13乡。
1950年3月，设屏山、卓干、永山、镇康、狗街5个区和屏山镇，下辖40个乡。1953年改设屏山、丽山、团街、撒营盘、贵城、皎西、大松树、九龙、转龙9个区，下辖122个乡。1956年改丽山区为茂山区（区址迁至法古），原会泽县拖布卡区所辖的施宽、方建、书姑、基多、石城等地划归禄劝转龙区管辖，全县为9个区124个乡。1957年12月撤销茂山区并屏山区；茂山、归脉两乡由县直辖。
1958年8月，区改称公社，乡改称管理区。10月，增设翠华、中屏、马鹿塘、乌蒙4个公社。全县有东风（屏山）、火箭（翠华）、团结（团街）、红旗（中屏）、先锋（撒营盘）、贵城、胜利（皎西）、跃进（马鹿塘）、金江（大松树）、和平（九龙）、转龙、乌蒙12个公社，下辖175个管理区。
1961年，改12个公社为屏山、翠华、团街、中屏、撤营盘、则黑、皎西、大松树、九龙、转龙、乌蒙11个区，下辖64个公社、341个生产大队。1963年1月增设茂山区，1964年4月并入屏山区。1965年7月，屏山镇由区辖镇改为县辖镇。1966年4月，禄劝县皎西区志力公社所辖的长田、以机嘎、鲁布谷、皎乃、志力新村、大地6个村划归武定县己衣区；7月，武定县的多力划归禄劝县团街区的云龙公社管辖。
1968年10月30日成立禄劝县革命委员会后，改区为公社革命委员会。全县有1镇、11个公社，下辖155个生产大队。1971年4月，屏山镇并屏山公社以后，从屏山公社划出崇德、茂山2个公社；8月，从皎西公社划出汤郎，大松树公社划出马鹿塘，乌蒙公社划出雪山，团街公社划出云龙。全县辖屏山、崇德、翠华、茂山、团街、云龙、中屏、撒营盘、皎西、汤郎、马鹿塘、大松树、则黑、九龙、转龙、乌蒙、雪山17个公社、189个生产大队。
1972年12月增设屏山镇。1980年12月从撒营盘公社划出双化，设双化公社。全县辖18个公社，1个镇，209个生产大队。1981年4月，公社革命委员会改称公社管理委员会。