《南诏野史》载：“禄劝为羁糜宗州地，蛮名洪农碌券”。元代，赛典赤主滇，嫌“夷名不雅训”改碌券为禄劝，禄劝一名由此而来，并延用至今。洪农碌券系彝语“罗洪鲁者”的谐音，意为罗婆部族统治下的平民百姓之地。此外，一说“禄劝”为彝语“罗好知”的译音，意为有坚硬大石头的地方；一说境内过去曾是少数民族统治的部落，后来封建王朝以官禄诱劝其归附，故名禄劝。西晋、南北朝属晋宁郡。隋属昆州。唐为求州地。宋（大理）时为罗婺部。元置禄劝州，辖易笼、石旧2县，属武定路。明置禄劝县。1985年6月11日，经国务院批准，设立禄劝彝族苗族自治县，同年11月25日自治县正式成立，仍隶昆明市。
1983年冬到1984年上半年，设区建乡，原屏山公社更名秀屏区，云龙区幸丘乡划归撒营盘区。全县设18个区、1个镇，下辖191个乡、3个乡级办事处。1986年10月，中屏区的刘家村（两个队）、落土刀（两个队）、昔那期村划归撒营盘区的康荣乡。1988年1月，团街区的丽山、斗乌、至租、娜拥乡划归茂山区；4月，区乡体制改革（改区为乡，改乡为办事处），撤销秀屏区并屏山镇，改撒营盘区和转龙区为镇，原来的撒营盘、转龙区辖镇改为办事处。1990年，全县辖15个乡、3个镇，194个办事处，共有2512个村民委员会，2970个村民小组、90646户。
1996年，禄劝彝族苗族自治县面积4249平方千米，人口约43.9万人。辖3个镇、15个乡：屏山镇、撒营盘镇、转龙镇、崇德乡、茂山乡、翠华乡、团街乡、云龙乡、双化乡、皎西乡、中屏乡、汤郎乡、马鹿塘乡、大松树乡、九龙乡、则黑乡、乌蒙乡、雪山乡。
2000年第五次人口普查，禄劝彝族苗族自治县常住总人口429355人，其中：屏山镇42814人，撒营盘镇27521人，转龙镇30297人，崇德乡17699人，茂山乡34363人，翠华乡34701人，团街乡23898人，云龙乡21682人，中屏乡19019人，双化乡16601人，皎西乡21328人，汤郎乡14046人，马鹿塘乡18177人，大松树乡14676人，九龙乡40927人，则黑乡25203人，乌蒙乡15979人，雪山乡10424人。
2004年7月20日，《云南省政府关于禄劝县云龙乡政府驻地迁移的批复》（云政复[2004]74号）同意禄劝彝族苗族自治县云龙乡政府驻地由云龙村迁移至本长村杨梅山。2006年1月20日，省政府批准同意撤销崇德乡，其行政区域并入屏山镇，屏山镇政府驻地不变；撤销双化乡，其行政区域并入撒营盘镇，撒营盘镇政府驻地不变。
2007年12月17日，云南省政府下发2个文件：《关于禄劝彝族苗族自治县大松树乡更名为乌东德乡的批复云政复》（云政复[2007]72号）同意将禄劝彝族苗族自治县大松树乡更名为乌东德乡，管辖的行政区域、隶属关系不变；《关于禄劝彝族苗族自治县皎西乡更名为皎平渡乡的批复》（云政复[2007]73号）同意将禄劝彝族苗族自治县皎西乡更名为皎平渡乡，管辖的行政区域、隶属关系不变。
全县辖1个街道、9个镇、6个乡：屏山街道、撒营盘镇、转龙镇、茂山镇、团街镇、中屏镇、皎平渡镇、乌东德镇、翠华镇、九龙镇、云龙乡、汤郎乡、马鹿塘乡、则黑乡、乌蒙乡、雪山乡。县政府驻屏山街道。
2010年第六次人口普查，禄劝彝族苗族自治县常住总人口396404人，其中：屏山镇76405人，撒营盘镇38043人，转龙镇28472人，茂山镇30514人，团街镇22056人，中屏镇16769人，皎平渡镇18894人，乌东德镇13005人，翠华镇32597人，九龙镇35444人，云龙乡12162人，汤郎乡13642人，马鹿塘乡14329人，则黑乡22431人，乌蒙乡12991人，雪山乡8650人。
2014年，撒营盘镇、中屏镇被列为全国重点镇。