西汉元封二年（前109）置秦臧县，属益州郡。三国蜀汉属建宁郡。晋属晋宁郡。唐属昆州。南昭属拓东节度。宋（大理）时称黎羇甸，属善阐府。元至元十二年（1275）置富民县，属中庆路。据民国《富民县志册》：“按富民二字取义，以境内尚觉富庶，故以富民称之。”明朝洪武十五年（1382）属云南府。1913年属滇中道，1916年废道直属省。1950年武定专署辖之，1953年随武定专署并归楚雄州，1958年划归昆明市辖。
1984年3月，永定公社改为永定镇，下辖8个大队更名为办事处；全县9个公社改为1镇8区，73个大队改为8个办事处，65个乡。1987年1月，云南省地矿局八一四地质勘探队共600余人迁往大营区（镇）大营村，大营集市由当年形成；4月，大营区改为大营镇，其余7个区改为乡、64个乡改为办事处，加原永定镇辖的9个办事处全县共73个办事处。1992年末，全县面积993平方千米，人口127960人，辖2镇7乡，73个办事处，562个自然村。
1996年，富民县面积993平方千米，人口约13.1万人。辖2个镇、7个乡（其中1个民族乡）：永定镇、大营镇、东村乡、款庄乡、赤鹫乡、罗免彝族苗族乡、勤劳乡、散旦乡、者北乡。县政府驻永定镇。
2000年第五次人口普查，富民县常住总人口140046人，其中：永定镇28076人，大营镇19057人，勤劳乡13196人，者北乡11567人，罗免乡9015人，赤鹫乡9298人，东村乡13188人，款庄乡20727人，散旦乡15922人。
2003年末，全县辖2镇7乡，73个村委会，562个自然村，总人口13.79万人，其中少数民族18456人，人口密度为每平方千米138.87人。2004年末，全县辖2镇7乡，总人口137898人，其中男性人口69877人，女性人口68021人；汉族123311人，占全县总人口89%；少数民族14587人，占全县总人口11%；农业人口124576人，占全县总人口的91%。
2006年，调整后，撤销勤劳乡和者北乡，将勤劳乡所辖西山、仓前、永安、黄坡、元山、松林、麦场7个村委会划归永定镇管辖，所辖旧县村委会划归大营镇管辖；将者北乡所辖南营、北营、龙马3个村委会划归永定镇管辖，所辖河东、白石岩2个村委会划归大营镇管辖，所辖者北、高仓2个村委会划归罗免彝族苗族乡管辖。行政区划调整后，永定镇管辖原永定镇管辖的行政区域范围和原勤劳乡的西山、仓前、永安、黄坡、元山、松林、麦场7个村委会以及原者北乡的南营、北营、龙马3个村委会，镇政府驻地不变；大营镇管辖原大营镇的行政区域范围和原勤劳乡的旧县村委会，原者北乡的河东、白石岩2个村委会，镇政府驻地不变；罗免彝族苗族乡管辖原罗免彝族苗族乡管辖的行政区域范围和原者北乡的者北、高仓2个村委会，乡政府驻原者北乡政府驻地。
2006年，富民县面积1030平方千米，人口14.52万人。辖2个镇、5个乡（其中1个民族乡）：永定镇、大营镇、东村乡、款庄乡、赤鹫乡、罗免彝族苗族乡、散旦乡。共有3个居委会、72个行政村。
2009年7月，撤销大营镇，其行政区域并入永定镇。行政区划调整后的永定镇管辖原永定镇和大营镇的行政区域范围，永定镇政府驻地不变。
2010年第六次人口普查，富民县常住总人口145554人，其中：永定镇79078人，罗免乡13583人，赤鹫乡8984人，东村乡12538人，款庄乡21102人，散旦乡10269人。
2010年末，全县总人口148290人，其中农业人口129448人，非农人口18842人。辖永定1个街道和罗免、散旦、款庄、东村、赤就5个镇，共有73个行政村、2个社，497个自然村。2014年，款庄镇被列为全国重点镇。