“姚”来源于“姚州”。“姚州”来源于“武德四年，安抚大使李英以此州内，人多姓姚，改置姚州”。元取乱极思治，长治久安之意，置姚安路军民总管。
先秦为古滇国地。汉武帝元封二年（前109），设置益州郡（郡治在今晋宁县），弄栋县为所辖二十四县之一。时弄栋县辖今楚雄、姚州、大姚、南华、牟定、广通、元谋等地；弄栋城城址在今光禄镇旧城村高陀山。东汉为弄栋县，属益州益州郡；三国蜀汉属益州云南郡，弄栋县为郡治。西晋为弄栋县，属宁州云南郡。东晋至南朝宋为宁州兴宁郡，弄栋为郡治。南朝齐、梁为宁州兴宁郡。北朝周属南宁州。隋开皇十四年（594）设弄栋总管府，属南宁州总管府。
唐武德四年（621），以汉云南郡地（今祥云一带）置姚州，下辖姚城（治在今姚安）、泸南（治在今石羊一带）、长城（治在今大姚一带）三县；并设置姚州都督府，归剑南节度史所辖。麟德元年（664），移姚州都督府于今天的姚安，府治在姚城县（今姚安县，府城在今栋川镇），改“弄栋”之名为“姚州”，此即姚安历史上姚州之名的开端。兴元元年（784），蒙氏于弄栋府置弄栋节度；唐南诏国时为弄栋节度弄栋城。宋大理国为弄栋府（统矢府）。
元宪宗七年（1257）置统矢千户，属大理下万户；至元十二年（1275）改置姚州，属大理路；天历元年（1328），升姚州为姚安路军民总管府，府治在今姚安县光禄镇高氏宗祠旁，辖姚州、大姚县，此即“姚安”称谓之始。明洪武十五年（1382）改置姚安府，属云南布政司，洪武二十七年（1394）改置姚安军民府，辖姚州（今姚安）、大姚县。清初沿明制，为姚安军民府姚州；雍正八年（1730）7月，姚安军民府属迤西道（驻大理府）；乾隆三十五年（1770）2月，撤销姚安军民府，姚州改属迤西道楚雄府。
民国2年（1913）3月，由姚安县析置盐丰县，县治设于白盐井；同年4月，迤西道改为滇西道，姚州改为姚安县，属滇西道；民国3年（1914）6月，改滇西道为腾越道（驻腾冲县），姚安县属之。民国十八年（1929），废腾越道，姚安县直属省。民国35年（1946），属第八行政督察区，姚安县为公署驻地。
1950年，姚安县属楚雄专区。1957年10月18日，国务院批准全体会议第58次会议决定：设置楚雄彝族自治州，姚安县属楚雄州（楚雄彝族自治州1958年4月15日成立）。1960年9月13日国务院全体会议第103次会议通过：撤销永仁、盐丰、姚安3县，将原永仁、盐丰、姚安3县的行政区域并归大姚县（1958年10月15日撤并）。1962年3月27日，国务院全体会议第115次会议决定：设立姚安县，以合并于大姚县的原姚安县行政区域为姚安县的行政区域（1961年1月分置）。
1997年，姚安县面积1803平方千米。人口约19.5万人。辖3个镇、9个乡：栋川镇、前场镇、光禄镇、大龙口乡、大河口乡、官屯乡、龙岗乡、弥兴乡、仁和乡、适中乡、太平乡、左门乡。县政府驻栋川镇。
2000年第五次人口普查，姚安县常住总人口199071人，其中：栋川镇19538人，光禄镇31218人，前场镇15433人，龙岗乡28918人，大龙口乡21167人，仁和乡19462人，太平乡8577人，适中乡5888人，左门乡4774人，官屯乡15998人，弥兴乡20607人，大河口乡7491人。
2001年末，姚安县人口201555人，其中农业人口186285人；汉族151822人，彝族48387人。辖3个镇、9个乡：栋川镇、光禄镇、前场镇、龙岗乡、大龙口乡、仁和乡、弥兴乡、太平乡、适中乡、左门乡、官屯乡、大河口乡，79个村委会，1205个村民小组。
2002年，大龙口乡、弥兴乡、龙岗乡、仁和乡撤乡设镇（省政府2002年7月18日批准）。
2005年12月12日，云南省政府批准同意姚安县撤销仁和镇，将原仁和镇所辖的仁和、蛉丰、蜻蛉、清河4个村委会划归栋川镇管辖，将原仁和镇的白石地村委会划归太平乡管辖，将太平乡新民村委会划归前场镇管辖，并将行政区划调整后的太平乡改设为太平镇，太平镇管辖原太平乡的太平、各苴、老街、陈家4个村委会和原仁和镇白石地村委会，镇政府驻原太平乡政府驻地；撤销龙岗镇和大龙口镇，将原龙岗镇和大龙口镇所辖区域并入栋川镇，行政区划调整后的栋川镇管辖原栋川镇、龙岗镇、大龙口镇管辖的行政区域范围和原仁和镇的仁和、蛉丰、蜻蛉、清河4个村委会，镇政府驻原龙岗镇政府驻地。
2006年，姚安县总面积1803平方千米。总人口约20.5万人。辖5个镇、4个乡：栋川镇、光禄镇、前场镇、弥兴镇、太平镇、适中乡、左门乡、官屯乡、大河口乡。共有4个居委会、73个行政村。县政府驻栋川镇。
2010年第六次人口普查，姚安县常住总人口197676人，其中：栋川镇88481人，光禄镇30133人，前场镇17009人，弥兴镇20062人，太平镇9320人，适中乡5315人，左门乡4476人，官屯乡15432人，大河口乡7448人。