察隅，藏语意为“人居住地”，“片石谷地”。吐蕃时期这里就有官衙建制。公元1371年帕竹政权的释迦坚赞当政后，宗址（县址）设在科麦。清代设科麦县。民主改革前为西藏噶厦政府所辖，此处设立的桑昂曲宗归朵麦基巧领辖【一说，1951年前由噶厦政府和西藏三大寺共同管理，后归昌都总管统辖】。
1954年由昌都专区管辖。1960年改设桑昂曲宗县，县府驻下察隅的赤通拉卡，归属昌都地区。1966年5月改称察隅县，县政府迁至吉公，属昌都地区管辖。1986年林芝地区恢复成立后，划属林芝地区管辖。现由地级林芝市管辖。
1996年，全县辖6个乡：竹瓦根乡、下察隅乡、上察隅乡、古玉乡、察瓦龙乡、古拉乡。县政府驻竹瓦根乡吉松村。
2000年第五次人口普查，察隅县常住总人口25939人，其中（1个镇、5个乡），竹瓦根镇5138人，古玉乡2824人，下察隅乡5150人，上察隅乡3031人，古拉乡3214人，察瓦龙乡6582人。
2000年，撤销下察隅乡，设立下察隅镇。
2007年末，全县户籍总人口25784人。2008年，全县面积3.13万多平方千米，人口2.60万人。
2010年第六次人口普查，察隅县常住总人口27255人，其中，竹瓦根镇6522人，上察隅镇3099人，下察隅镇5186人，古玉乡2899人，古拉乡2911人，察瓦龙乡6638人。
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