永济古称蒲坂，传为舜都。秦于今市区西13千米蒲州老城置蒲反县，属河东郡。东汉改蒲坂县。十六国前赵徙并州治于蒲坂，后废。前秦复置，后徙归晋阳，皇始年间置泰州，建元年间改雍州；后秦皇初初年改并州，兼置冀州。北魏皇始初年并州归治晋阳。神麚元年（428）废冀州，复置雍州，河东郡治自今夏县境徙蒲州老城。延和元年（432）改雍州为泰州。太和元年（477）于今市区东18千米虞乡镇置安定县，属河东郡。后废泰州，十一年改安定县为南解县，与蒲坂县俱属河东郡。北魏时又于今虞乡镇西北15千米置绥化郡。东魏天平初年复置泰州。
北周废绥化郡，明帝二年（558）改泰州为蒲州。武成二年（560）废南解县，于今市区东北15千米古城村别置绥化县，属河东郡。保定元年（561）绥化县改虞乡县。隋开皇年间蒲坂县治徙蒲州老城东，废河东郡。十六年（596）于蒲坂县故治另置河东县，与蒲坂、虞乡3县俱属蒲州。大业初年蒲坂县废入河东县。三年（607）废蒲州，改置河东郡，徙治今临猗县境，河东、虞乡2俱属之。九年虞乡县治徙今运城市境。
唐武德元年（618）于今虞乡镇复置虞乡县，属蒲州。三年蒲州总管府自今临猗县境徙治河东县。九年废总管府，改置都督府。贞观初年置河东道，治蒲州。二十二年（648）废虞乡县，武周天授二年（691）复置。开元八年（720）置中都，九年升蒲州为河中府。寻废都号，复改河中府为蒲州。天宝元年（742）改蒲州为河东郡，乾元元年（758）复为蒲州，三年又升河中府。
宋至道年间改河东道为河东路，徙治今太原市境。金天会六年（1128）降河中府为蒲州，天德元年（1149）复升河中府。蒙古至元三年（1266）废虞乡县。明洪武二年（1369）降河中府为蒲州，以河东县废入。清雍正二年（1724）升直隶州。雍正六年（1728）升蒲州府，置永济县为府治。以西北南三面濒黄河，为水陆要津，永济，寓意恒久通渡。雍正八年复置虞乡县。民国初年废府，2县改属河东道，道废后直属省。
1948年永济县治自蒲州老城徙赵伊镇（即今城关镇）。1949年2县属晋南区运城分区，隶陕甘宁边区。后复归山西省，属运城专区。1954年虞乡县废入解虞县，永济县属晋南专区。1958年废入运城县，1961年复置。1967年属晋南地区。1970年属运城地区。1994年1月经国务院批准永济撤县设市，是省辖县级市，由运城地区代管。2000年由地级运城市代管。
1997年末，永济市面积1120平方千米，人口417208人。辖3个街道、6个镇、10个乡：城东街道、城西街道、城北街道、开张镇、韩阳镇、蒲州镇、虞乡镇、卿头镇、栲栳镇、郭李乡、张营乡、董村乡、文学乡、清华乡、黄旗营乡、常青乡、首阳乡、任阳乡、赵柏乡。共有262个行政村，402个自然村。市政府驻市府街。
2000年第五次人口普查，永济市常住总人口421244人，其中，城西街道37339人，城北街道27669人，城东街道29023人，虞乡镇33132人，卿头镇31467人，开张镇19920人，栲栳镇37059人，蒲州镇24627人，韩阳镇16872人，郭李乡18211人，清华乡13756人，董村乡19652人，黄营乡20557人，赵柏乡16442人，常青乡11002人，张营乡30534人，文学乡16814人，首阳乡6295人，任阳乡10873人。
2001年区划调整后，全市辖3个街道、7个镇：城西街道、城北街道、城东街道、虞乡镇、卿头镇、开张镇、栲栳镇、蒲州镇、韩阳镇、张营镇。
2010年第六次人口普查，永济市常住总人口444724人，其中，城西街道63327人，城北街道54972人，城东街道52376人，虞乡镇43186人，卿头镇47607人，开张镇38578人，栲栳镇47634人，蒲州镇40817人，韩阳镇22630人，张营镇30721人，伍姓湖农场828人，虞乡农场941人，董村农场1107人。
2015年末，永济市辖3个街道、7个镇（合计10个），22个居委会、265个村委会（合计287个）。