春秋为晋北征地。西汉为徵县地。北魏太平真君七年（446年）析郃县地于今址置澄城县，因徵、澄同音，误徵为澄，故名，并兼置澄城郡；于西部今安里乡三门村置三门县。另据《同州府志》：澄泉水“在县西三里，县以此名”。北周建德初废三门县入澄城县。
隋开皇三年（583年）废郡存县。唐武德三年（620年）析澄城县地置长宁县，与澄城县同属同州；贞观八年（634年）废长宁入澄城；长庆四年（824年）澄城县隶奉先县（今蒲城县）。五代后梁开平元年（907年）澄城县属河中府，后唐同光三年（925年）澄城县复属同州，历宋、金、元、明。
清属同州府。1914年属关中道。1928年直属省。1948年4月属陕甘宁边区黄龙分区，同年12月属大荔分区。1950年属渭南专区。1956年属省。1958年并入蒲城县和大荔县。1961年分出复设，属渭南专区。1969年属渭南地区。1994年属渭南市。
1948年11月，全县设10区93乡。1949年将永丰乡划归蒲城县，全县调整为87乡312个行政村。1950年7月再次调整为6区52乡。1956年，全县重新划分为16乡1镇，辖225个高级农业生产合作社。1958年，全县设6个公社；同年11月撤销县制，将醍醐公社并入大荔县，其余5个公社并入蒲城县；蒲城县在今澄城县境内设2个公社13个管区。
1961年恢复澄城县制，将蒲城县的王村划归澄城，将澄城县的寺庄、避难堡划归蒲城；全县设17个公社，232个生产大队，1223个生产队。1982年，全县设2镇17个公社，260个生产大队，1473个生产队。1984年，全县废除公社、大队、生产队制，实行乡（镇）、村建制。1990年，全县设城关、冯原、尧头、韦庄4镇和西社、寺前、安里、善化、庄头、刘家洼、城郊、赵庄、王庄、罗家洼、醍醐、雷家洼、业善、交道14乡，266个行政村、6个居委会。
1996年，澄城县面积1112平方千米，人口约36.5万人。辖6个镇、12个乡：城关镇、冯原镇、王庄镇、尧头镇、寺前镇、韦庄镇、西社乡、善化乡、刘家洼乡、安里乡、赵庄乡、罗家洼乡、庄头乡、城郊乡、交道乡、雷家洼乡、醍醐乡、业善乡。县政府驻城关镇。
？年，交道乡改为交道镇。1999年，赵庄乡改为赵庄镇。调整后，澄城县辖8个镇、10个乡。
2000年第五次人口普查，澄城县常住总人口372150人，其中：城关镇35763人，冯原镇22124人，王庄镇24589人，尧头镇31559人，赵庄镇17297人，交道镇22422人，寺前镇18925人，韦庄镇19236人，西社乡7596人，善化乡14686人，刘家洼乡19626人，安里乡23749人，罗家洼乡19282人，庄头乡23015人，城郊乡23456人，雷家洼乡16402人，醍醐乡14047人，业善乡18366人。
2001年区划调整后，澄城县辖8个镇、6个乡：城关镇、冯原镇、王庄镇、尧头镇、赵庄镇、交道镇、寺前镇、韦庄镇、雷家洼乡、善化乡、刘家洼乡、安里乡、罗家洼乡、庄头乡。（7个居委会、266个行政村）
2010年第六次人口普查，澄城县常住总人口386150人，其中：城关镇105817人，冯原镇28093人，王庄镇24030人，尧头镇20610人，赵庄镇15443人，交道镇18283人，寺前镇31553人，韦庄镇35479人，雷家洼乡16800人，善化乡10004人，刘家洼乡18524人，安里乡23406人，罗家洼乡16970人，庄头乡21138人。
2011年，撤销善化乡并入冯原镇，撤销刘家洼乡并入王庄镇，撤销罗家洼乡并入赵庄镇，撤销雷家洼乡并入庄头乡。调整后，澄城县辖8个镇、2个乡：城关镇、冯原镇、王庄镇、尧头镇、赵庄镇、交道镇、寺前镇、韦庄镇、安里乡、庄头乡。2012年末，澄城县面积1122.9平方千米，户籍人口404458人，常住人口38.85万人。
2013年7月，撤销安里乡、庄头乡，设立安里镇、庄头镇。2013年末，澄城县辖10个镇，共有14个社区、266个行政村，县政府驻城关镇。
2015年，撤销城关镇，设立城关街道。