秦惠文王更元十三年（公元前312年）置西城县，为汉中郡治。西汉沿袭秦制，汉中郡下设五县。东汉建武元年（公元25年）将汉中郡治迁移至汉中南郑县。建安二十年（215年）于西城（今市区西北汉江北岸）置西城郡，并于古汉阴城西24里汉江北岸之安阳县城置汉宁郡，东汉末废。三国魏黄初二年（221年）更名魏兴郡，辖七县，属荆州。西晋太康元年（280年）魏兴郡之安阳县更名安康县，取“万年丰乐，安宁康泰”之意，以安置巴山一带流民。
南北朝时政区设置屡有变迁，宋设有梁州及魏兴、安康二郡，齐增设晋昌郡。梁大同元年（535年）设有南梁州入魏兴、吉阳、洵阳三郡，兼有北梁州的安康、晋昌二郡和南洛州的南上洛郡，北魏孝昌三年（527年）增设东梁州；西魏废帝元年（552年）废南梁、东梁二州，于西城置金州，安康（今石泉县境）置直州，洵阳（今旬阳县北）置洵州，并增设淯阳郡，改吉阳、晋昌二郡为吉安、魏昌二郡；北周废洵州，武成二年（560年）废丰利郡，改淯阳郡为长冈郡；三年废长冈郡。天和三年（568年）废魏昌郡置忠诚郡；四年改西城县为吉安县。
隋开皇三年（583年）撤销魏兴、吉安、安康、洵阳、忠诚五郡。大业三年（607年）废金、直二州，复置西城郡；并改吉安县为金川县。义宁二年（618年）复改西城县。唐武德元年（618年）废郡复置金州。贞观元年（627年）属山南道。开元二十一年（733年）属山南东道。天宝元年（742年）撤州置安康郡。至德二年（757年）更名汉阴郡，乾元元年（758年）废郡复置金州。北宋至道三年（997年）属京西路。熙宁五年（1072年）属京西南路。南宋建炎四年（1130年）属利州路。绍兴十四年（1144年）属利州东路。元属兴元路。
明万历十一年（1583年）汉江洪水覆没金州城，遂于城南赵台山下筑新城，并易名为兴安州；二十三年直隶陕西布政使司。清顺治四年（1647年）州府迁回老城。乾隆四十七年（1782年）废州设兴安府；并设安康县为府治。1913年废府设道，在清代六县基础上新增四县归汉中道。1933年废道而各县直隶于省。1935年设为陕西省第五行政区行政督察专员公署。1949年设安康分区，属陕南行署区。1949年12月设安康行政督察专员公署，属陕西省。1950年7月改安康专区。1969年改安康地区。1996年，安康地区面积23391平方千米，人口290.2万人，其中少数民族2.4万人。地区行署驻安康市。辖安康市和紫阳、岚皋、旬阳、镇坪、平利、石泉、宁陕、白河、汉阴9县。
2000年6月23日，国务院批准：（1）同意撤销安康地区和县级安康市，设立地级安康市。市政府驻新设立的汉滨区。（2）安康市设立汉滨区，以原县级安康市的行政区域为汉滨区的行政区域。区政府驻五星街。（3）安康市辖原安康地区的紫阳县、岚皋县、旬阳县、镇坪县、平利县、石泉县、宁陕县、白河县、汉阴县和新设立的汉滨区。地级安康市于2001年元月1日正式挂牌。
2000年第五次人口普查，安康市常住总人口2613914人，其中：汉滨区843426人、汉阴县240359人、石泉县159503人、宁陕县75778人、紫阳县285018人、岚皋县148311人、平利县201392人、镇坪县53719人、旬阳县426173人、白河县180235人。
2004年末，全市总面积23529平方千米。总人口294.97万人，其中农业人口251万人。辖汉滨区、汉阴、石泉、宁陕、紫阳、岚皋、平利、镇坪、旬阳和白河共一区九县，其中8个为国家贫困县，2个为省级贫困县。全市共有3个街道、109个镇、88个乡，2559个村委会、61个社区居委会、40个居委会，18955个村民小组、800个居民小组。全市人口分布为：汉滨区952084人，汉阴县287764人，石泉县182294人，宁陕县74953人，紫阳县334084人，岚皋县169846人，平利县228607人，镇坪县57709人，旬阳县447197人，白河县206384人。
2010年第六次人口普查，安康市常住总人口2629906人，其中：汉滨区870126人，汉阴县246147人，石泉县171097人，宁陕县70435人，紫阳县283947人，岚皋县154157人，平利县192959人，镇坪县50966人，旬阳县426677人，白河县163395人。
2012年末，安康市总面积23534.5平方千米，户籍人口3060363人，常住人口263.36万人。2013年末，安康市共有4个街道、157个镇，180个社区、2247个行政村，市政府驻汉滨区。
2015年镇村综合改革后，全市共有辖4个街道、136个镇；撤并752个村，保留1517个村。