秦为齐厌次地，西汉属青州刺史部平原郡。东汉置乐陵郡。据《山东通志》记载，“大阜曰陵，乐则取曰民用是”，故曰乐陵。一说，据《元和郡县志》：“本燕将乐毅功齐所筑，汉以为县。”三国时改乐陵国。晋属乐陵郡，唐属沧州郡，宋属河北东路沧州景城郡。明属山东布政司济南武定州。民国属济南道，1948年属沧南专区。1950年设立乐陵县，1958年属商河县，1960年复置乐陵县。1988年9月1日，撤销乐陵县，以其行政区域设立乐陵市。
1990年1月1日，商河县的奎台乡划归乐陵市管辖。1993年12月10日，撤销王寨子乡，将其行政区域并入杨安镇；撤销大徐乡，将其行政区域并入朱集乡。1996年，乐陵市面积1172.2平方千米，人口59.7万人。辖4个镇、21个乡。市政府驻城关镇。
1996年12月25日，撤销朱集乡，设立朱集镇（鲁政函民字[1996]58号批复）。至此，乐陵市辖5个镇、20个乡：城关镇、黄夹镇、孔镇、杨安镇、朱集镇、郭家乡、三间堂乡、西段乡、胡家乡、杨家乡、大孙乡、茨头堡乡、杨盘乡、丁坞乡、张桥乡、化楼乡、张屯乡、郑店乡、王集乡、花园乡、刘武官乡、铁营乡、寨头堡乡、双庙赵乡、奎台乡。
2000年6月15日，乐陵市撤销城关镇，以原城关镇的行政区域设立市中街道，办事处机关驻原城关镇政府驻地；撤销胡家乡，以原胡家乡的行政区域设立胡家街道，办事处机关驻原胡家乡政府驻地；撤销双庙赵乡，以原双庙赵乡的行政区域设立云红街道，办事处机关驻原双庙赵乡政府驻地；撤销郭家乡，以原郭家乡的行政区域设立郭家街道，办事处机关驻原郭家乡政府驻地；撤销三间堂乡，将其行政区域并入朱集镇；撤销杨家乡、茨头堡乡，将其行政区域并入黄夹镇；撤销丁坞乡、杨盘乡，合并设立丁坞镇，丁坞镇政府驻原丁坞乡政府驻地；撤销花园乡、刘武官乡，合并设立花园镇，花园镇政府驻原花园乡政府驻地；撤销郑店乡、王集乡、奎台乡，合并设立郑店镇，郑店镇政府驻原郑店乡政府驻地；撤销化楼乡、张屯乡，合并设立化楼镇，化楼镇政府驻原化楼乡政府驻地；撤销张桥乡，将其行政区域并入孔镇。至此，乐陵市辖4个街道、8个镇、4个乡：市中街道、云红街道、郭家街道、胡家街道、杨安镇、黄夹镇、朱集镇、孔镇、化楼镇、花园镇、郑店镇、丁坞镇、寨头堡乡、铁营乡、大孙乡、西段乡。
2000年第五次全国人口普查，乐陵市常住总人口615833人，其中：市中街道66518人，胡家街道25666人，云红街道23083人，郭家街道21496人，杨安镇42593人，朱集镇56981人，黄夹镇63051人，丁坞镇35521人，花园镇42050人，郑店镇59327人，化楼镇37031人，孔镇47130人，西段乡25594人，大孙乡21739人，铁营乡24700人，寨头堡乡23353人。
2007年末，乐陵市总面积1172.16平方千米。总人口68.17万人，其中城镇人口17.82万人。有少数民族22个，985人。辖4个街道、8个镇、4个乡，1089个行政村。
2010年，撤销铁营乡，设立铁营镇。调整后，全市辖4个街道、9个镇、3个乡：市中街道、胡家街道、云红街道、郭家街道、杨安镇、朱集镇、黄夹镇、丁坞镇、花园镇、郑店镇、化楼镇、孔镇镇、铁营镇、西段乡、大孙乡、寨头堡乡。市政府驻市中街道。
2010年第六次人口普查，乐陵市常住总人口652415人，其中：市中街道105719人，胡家街道24120人，云红街道29424人，郭家街道15710人，杨安镇47374人，朱集镇55801人，黄夹镇57084人，丁坞镇37573人，花园镇43233人，郑店镇59310人，化楼镇36917人，孔镇48186人，铁营镇25431人，西段乡24260人，大孙乡22529人，寨头堡乡19744人。