商代为艾侯领地。春秋战国先后属吴、越、楚。秦属九江郡。汉景帝三年（公元前154年）设海昏县。新莽名“宜生”；汉光武复名“海昏”；永元十六年（公元104年）从海昏分设建昌县；建安四年（199年）从海昏分立西安县，县治在高城乡之西安里（今石渡新峰）。晋太康元年（280年）改西安县为豫宁县。南朝陈永定三年（559年），于豫宁县立豫宁郡，辖艾、永修、建昌、新吴（即今奉新）、豫宁五县。隋开皇九年（589年）省豫宁郡，将永修、豫宁、新吴、艾四县合并为建昌县，属洪州总管府。大业三年（607年），洪州改为豫章郡。
武周长安四年（704）析建昌县置武宁县，县城仍在西安里，武宁县名自此始。唐景云元年（710年），改武宁复为豫宁，县城由西安里迁新县（今石渡新华）。天宝四年（745年），县城由新县迁玉枕山前（即老县城古艾镇）。宝应元年（762年），因避代宗李豫讳，，改豫宁为武宁县。贞元十六年（800年），分武宁八乡（高、崇、奉、武、仁、西、安、太）设分宁县（即今修水、铜鼓县）。南唐升元元年（937年），武宁县南朱家山以南至铁门槛一部分划出，与建昌、奉新两县各划出之地设靖安县，均属江南西路管辖。
宋，武宁属江南西路洪州。元属江西隆兴路，至元二十一年（1284年）隆兴改为龙兴。至元二十三年，武宁置宁州，侠武宁、分宁两县。大德五年（1301年），分宁改称宁州，武宁属龙兴路。明清属南昌府。民国初始，废府，武宁直属江西省都督府。民国3年（1914年），属巡阳道。民国15年（1926年），废道，武宁直属省辖。民国21年（1932年）后，武宁属第二行政区，行政长官驻武宁。民国24年（1935年）4月24日，属第一行政区，行政督察员驻武宁。民国31年（1942年）8月，属第九行政区（专署驻武宁）。1949年属九江专区，1970年属九江地区，1983年属九江市。
1970年，因建柘林水库，县城迁至南市岭。1993年1月3日，撤销石门楼乡、鲁溪乡、船滩乡、泉口乡，设立石门楼镇、鲁溪镇、船滩镇、泉口镇（赣民字[1993]3号批复）。1997年2月3日，武宁县县农科所改制，与从黄塅镇划入的花棚、茶坪、石枧、武安、源口、彭术、桐林行政村和实验场组建南市乡，乡政府驻董家坪（赣民字[1997]24号批复）。
至此，全县面积3506.6平方千米，人口约35.8万人，辖8个镇、16个乡：新宁镇、泉口镇、鲁溪镇、澧溪镇、船滩镇、石门楼镇、黄塅镇、罗坪镇、上汤乡、南岳乡、东林乡、石渡乡、清江乡、巾口乡、宋溪乡、伊山乡、甫田乡、官莲乡、横路乡、大洞乡、杨洲乡、严阳乡、罗溪乡、南市乡。县政府驻新宁镇。
2000年第五次人口普查，武宁县常住总人口345292人，其中，新宁镇36975人、泉口镇19518人、鲁溪镇30456人、澧溪镇23629人、船滩镇25499人、石门楼镇20745人、黄段镇15694人、罗坪镇15949人、大洞乡8530人、横路乡20379人、官莲乡14428人、巾口乡7457人、宋溪乡9496人、伊山乡3084人、甫田乡13356人、上汤乡6921人、南岳乡3437人、东林乡8426人、石渡乡13228人、清江乡12135人、罗溪乡12401人、严阳乡3116人、杨洲乡8859人、南市乡11574人。
2002年1月11日，撤销伊山乡，划归宋溪乡；撤销南岳乡，划归船滩镇（赣民字[2002]10号批复）。2002年7月16日，撤销宋溪乡，设立宋溪镇（赣民字[2002]155号批复）。2002年末，武宁县辖9个镇、13个乡，9个居委会、254个行政村。
2003年10月10日，撤销黄塅镇、严阳乡、南市乡，成建制划归新宁镇管辖（赣民字[2003]260号批复）；12月实施，新宁镇政府迁至黄塅，原新宁镇辖区设豫宁街道办事处（非正式行政区划）。2003年末，全县总人口34.8万人，辖8个镇、11个乡。
2010年第六次人口普查，武宁县常住总人口360269人，其中，新宁镇85462人，泉口镇19387人，鲁溪镇32606人，船滩镇27621人，澧溪镇22225人，罗坪镇16402人，石门楼镇20450人，宋溪镇10983人，大洞乡7035人，横路乡17434人，官莲乡14662人，中口乡6299人，东林乡7763人，上汤乡5284人，甫田乡11514人，清江乡11223人，石渡乡12832人，杨洲乡7070人，罗溪乡12271人，万福经济技术开发区管委会11746人。
2013年，省民政厅（赣民字[2013]6号）批复同意将新宁镇分设为豫宁街道和新宁镇。