周秦时代，今泰州即称海阳。汉武帝元狩六年（公元前117年）前置海陵县，东晋设海陵郡。南唐升元元年（937年）置州，先民祈盼“国泰民安”，因名“泰州”。五代设泰兴、兴化县。
宋熙宁五年（1072）年，泰州属淮南东路。元初领海陵如皋两县，隶扬州路。明洪武初，省海陵县入泰州，领如皋县，属扬州府。明置靖江县。清雍正三年（1725）年，分如皋入通州，泰州遂为散州。民国元年（1912年）废州为县，泰州改称泰县。
民国38年（1949年）1月21日，泰州城区解放，划城区设置泰州市，乡村设置泰县。同年4月21日，苏北行政公署成立，行署驻泰州，下辖泰州、扬州、盐城、淮阴、南通5个行政区，41个县（市）。泰州行政区辖泰州市、泰兴县、靖江市、泰县、海安县、如皋县、东台县、台北县等县（市）。
1950年1月，泰州行政区与扬州行政区合并为泰州行政区，地专机关驻泰州，下辖泰州市、扬州市、泰县、泰兴县、靖江县、江都县、兴化县、高邮县、宝应县、仪征县、六合县（1953年1月1日又从皖北滁县地区划进江浦县）等县（市），后扬州市直属苏北行政区。1953年2月苏北泰州专署改名为江苏省扬州行政公署。
1950年5月至10月，1959年1月至1962年5月，泰州市与泰县几度划并。1996年7月19日，经国务院批准，撤销县级泰州市，设立地级泰州市，将扬州市代管的泰兴、姜堰、靖江、兴化4个县级市划归泰州市代管；以原县级泰州市的行政区域设立海陵区。
1997年，经省人民政府批准，将姜堰市的寺巷、鲍徐、塘湾、白马、野徐5个乡镇和泰州市的口岸、刁铺、永安洲、田河、许庄5个乡镇划归海陵区管辖。同年，经国务院批准，新设高港区，区政府驻口岸镇；管辖从海陵区划出的口岸、刁铺、许庄、田河、永安洲、白马、野徐7个乡镇。
2001年末，泰州市面积5790平方千米，人口503.10万人，行政区划设4市2区，共有6个街道、91个镇、8个乡。兴化、靖江、泰兴、姜堰4市下辖82个镇、6个乡，251个居委会和1451个村委会。海陵区、高港区面积428平方千米，人口60.57万人，下辖6个街道、9个镇、2个乡，87个居委会、127个村委会。面积5790平方千米，人口503.10万人。 海陵区（含开发区）面积204平方千米，人口41.15万人，辖4个镇、2个乡、6个街道，74个居委会、70个村委会：九龙镇、塘湾镇、泰东镇、东郊乡、西郊乡，寺巷镇（开发区）。 高港区面积224平方千米，人口19.42万人，辖5个镇，13个居委会、57个村委会：口岸镇、刁铺镇、永安洲镇、白马镇、野徐镇。 兴化市面积2393平方千米，人口155.27万人，辖29个镇、5个乡，76个居委会、614个村委会：戴窑镇、合陈镇、永丰镇、大营镇、新垛镇、老圩乡、安丰镇、下圩镇、海南镇、钓鱼镇、大邹镇、沙沟镇、周奋乡、缸顾乡、中堡镇、李中镇、西郊镇、城东镇、西鲍乡、临城镇、林湖乡、垛田镇、竹泓镇、沈伦镇、大垛镇、荻垛镇、陶庄镇、昌荣镇、茅山镇、周庄镇、陈堡镇、戴南镇、张郭镇、昭阳镇。 靖江市面积665平方千米，人口66.46万人，辖12个镇，55个居委会、194个村委会：靖城镇、新桥镇、东兴镇、八圩镇、斜桥镇、西来镇、季市镇、孤山镇、红光镇、生祠镇、马桥镇、团结镇。 泰兴市面积1253平方千米，人口128.82万人，辖23个镇、1个乡，59个居委会、343个村委会：珊瑚镇、南沙镇、黄桥镇、分界镇、古溪镇、横垛镇、元竹镇、广陵镇、曲霞镇、张桥镇、溪桥镇、刘陈镇、新街镇、姚王镇、七圩镇、蒋华镇、大生镇、过船镇、马甸镇、根思乡、宣堡镇、胡庄镇、泰兴镇、河失镇。 姜堰市面积1051平方千米，人口91.99万人，辖18个镇，61个居委会、300个村委会：姜堰镇、溱潼镇、蒋垛镇、顾高镇、大 镇、张甸镇、大泗镇、梁徐镇、苏陈镇、桥头镇、淤溪镇、白米镇、娄庄镇、沈高镇、兴泰镇、俞垛镇、华港镇、罡杨镇。
经省政府批准，从2006年1月份起，泰州市对海陵、高港两个城区部分乡镇、街道实施区划调整，共撤并6个城郊乡镇，新组建7个街道办事处。具体方案是：（1）海陵区：将东郊乡与城东街道办事处合并，设立新的城东街道办事处；将西郊乡与城西街道办事处合并，设立新的城西街道办事处；撤销塘湾镇，在其原辖区设立凤凰路街道办事处；撤销泰东镇，在其原辖区设立京泰路街道办事处。（2）高港区：撤销口岸镇，在其原辖区设立口岸街道办事处；撤销刁铺镇，在其原辖区分别设立刁铺街道办事处和许庄街道办事处。
2012年，《江苏省政府关于调整泰州市部分行政区划的通知》（苏政发[2012]161号）：经国务院批准，对泰州市行政区划作如下调整：撤销县级姜堰市，设立泰州市姜堰区，以原姜堰市行政区域为姜堰区行政区域。姜堰区人民政府驻姜堰镇上海路1号。此次行政区划调整后，泰州市辖海陵、高港、姜堰3个市辖区，代管靖江、泰兴、兴化3个县级市。