秦代，今宁远县境内设有舂陵、泠道二县，是为建县之始。西汉时，今宁远境内设营道、泠道二县和舂陵侯国，属零陵郡。初元四年（前45），舂陵侯国并入泠道县。新莽王朝时，改泠道县为泠陵县，改营道县为九疑亭。东汉建武元年（25），恢复泠道、营道县名。三国吴凤凰元年（272），析泠道县置舂阳县。晋永和年间，改舂阳县为舂陵县。隋开皇九年（589），舂陵、泠道并入营道县。大业十三年（617），肖铣改营道县为梁兴县。
唐武德四年（621），改梁兴县为唐兴县，长寿二年（705）改为武盛县，神龙元年（724）复为唐兴县。天宝元年（724），改唐兴县为延唐县，五代后梁改为延昌县，后唐复为延唐县。后晋天福七年（942），改延唐县为延熹县。宋乾德三年（965）改延熹县为宁远县，县名取远方安宁之意，属道州江华郡。1914～1922年属衡阳道，随后属第七、第九行政督察区。1949年属永州专区，1954年属衡阳专区，1962年属零陵地区，1996年始属永州市。
1996年，宁远县面积2498平方千米，人口73.2万人。辖12个镇、5个乡（其中4个民族乡）：舜陵镇、柏家坪镇、清水桥镇、湾井镇、水市镇、中和镇、冷水镇、鲤溪镇、天堂镇、禾亭镇、仁和镇、太平镇、桐木漯瑶族乡、棉花坪瑶族乡、九嶷山瑶族乡、荒塘瑶族乡、保安乡。县政府驻舜陵镇。
2000年第五次人口普查，宁远县常住总人口738259人，其中，舜陵镇120494人，天堂镇40626人，水市镇66614人，湾井镇36586人，冷水镇74030人，太平镇54242人，禾亭镇40732人，仁和镇32178人，中和镇62040人，柏家坪镇52941人，清水桥镇36590人，鲤溪镇44371人，九嶷山乡28588人，保安乡29017人，棉花坪乡4708人，桐木漯乡4439人，荒塘乡10063人。
2000年末，宁远县总人口77.42万人。辖12个镇、5个乡（其中4个民族乡）：舜陵镇、天堂镇、水市镇、湾井镇、冷水镇、太平镇、禾亭镇、仁和镇、中和镇、柏家坪镇、清水桥镇、鲤溪镇、九疑(山)瑶族乡、保安乡、荒塘瑶族乡、棉花坪瑶族乡、桐木漯瑶族乡。共有698个村（居）委会。
2010年第六次人口普查，宁远县常住总人口702562人，其中，舜陵镇127115人，天堂镇34752人，水市镇63323人，湾井镇34222人，冷水镇71255人，太平镇48561人，禾亭镇38617人，仁和镇28869人，中和镇60547人，柏家坪镇54777人，清水桥镇34384人，鲤溪镇40843人，九疑山瑶族乡25738人，保安乡26462人，荒塘瑶族乡7690人，棉花坪瑶族乡2203人，桐木漯瑶族乡3204人。
2013年，省民政厅（湘民行发[2013]34号）批复同意：撤销宁远县舜陵镇，设立文庙、舜陵、桐山3个街道。行政区划调整后，文庙街道辖文庙、舂陵、东溪3个社区，西郊、隔洞、鱼古弄、桐子山、竹子坝、八里桥、恩里、新车、笋田洞、范家、双板桥、欧公养、山下洞、竹元福、蛟龙塘、背后山、李家寨、棉花漯、株木山、东郊、肖家、欧家、乐家、石板塘、逍遥岩、五里庵、朝斗坝、跳墩石、柳塘、唐家山、瓦窑头、罗家、黄龙头、东塘、周家、昌田洞、大路脚、白面下、城头寨39个建制村，总面积87.4平方公里，总人口6.85万人，办事处驻舂陵路；舜陵街道辖泠南、莲花、印山3个社区，蔡家、罗坝头、龙板桥、良坪、黄金桥、王茂塘、冯家、淌下、长春、丙塘、兴旺山、邱家、湾头、花板塘、麻池塘15个建制村，总面积42.6平方公里，总人口4.62万人，办事处驻泠南路（原舜陵镇人民政府驻地）；桐山街道辖舜源、重华2个社区，葫芦淌、宝塔脚、桐山、老村屋、五里桥、鸟立塘、福家坪、祥文福、仁山庙、大种地10个建制村，总面积46.7平方公里，总人口4.58万人，办事处驻光明路。
2014年，撤销保安乡，设立保安镇（湘民行发[2014]20号）。2015年，设立东溪街道（永政函[2015]70号）；将天堂镇的下河洞、高岗头、寡婆桥、刘子用、麦地江5个建制村划归到桐山街道，将冷水镇的十里铺村，仁和镇的草子塘村、周王家村、伞里洞村、华石盘村，禾亭镇的野鹿岗村、鸡公岭村共7个建制村划归到文庙街道（湘民行发[2014]22号，永政办发[2015]1号）。
至此，全县辖4个街道、12个镇、4个民族乡：文庙街道、舜陵街道、桐山街道、东溪街道、天堂镇、水市镇、湾井镇、冷水镇、太平镇、禾亭镇、仁和镇、中和镇、柏家坪镇、清水桥镇、鲤溪镇、保安镇、九疑瑶族乡、荒塘瑶族乡、棉花坪瑶族乡、桐木漯瑶族乡。