三国时属吴之衡山、衡阳二县。唐武德年间置安仁镇，清同治《安仁县志》称其名取自《论语》“仁者安仁”之意。五代后唐清泰二年（935）改为安仁场。北宋乾德三年（965）升场为县。元时属衡州路。明、清属衡州府。1914年～1922年属衡阳道。1937年～1949年属第五、二行政督察区。1949年属衡阳专区，1952年属湘南行政区，1954年属郴县专区。
1996年，安仁县面积1462.1平方千米。人口约38.3万人。辖2镇19乡：城关镇、安平镇、排山乡、龙市乡、军山乡、渡口乡、禾市乡、清溪乡、洋际乡、朝阳乡、华王乡、龙海乡、牌楼乡、平背乡、坪上乡、承坪乡、竹山乡、新洲乡、关王乡、豪山乡、羊脑乡。县政府驻城关镇（古称香草坪）。
1997年，撤销关王乡、朝阳乡，设立关王镇、灵官镇。1999年，撤销龙海乡、清溪乡，设立龙海镇、清溪镇。调整后，安仁县辖6个镇、15个乡。
2000年第五次人口普查，安仁县常住总人口361098人，其中，城关镇31963人，安平镇35742人，龙海镇16451人，清溪镇30639人，关王镇13172人，灵官镇17961人，排山乡12045人，龙市乡13840人，军山乡13191人，禾市乡16778人，渡口乡17824人，华王乡15929人，牌楼乡28039人，平背乡18693人，坪上乡13607人，承坪乡15131人，竹山乡12367人，豪山乡9841人，羊脑乡7508人，新洲乡6635人，洋际乡13742人。
2004年，安仁县辖6个镇、15个乡：城关镇、安平镇、龙海镇、清溪镇、关王镇、灵官镇、排山乡、龙市乡、军山乡、禾市乡、渡口乡、华王乡、牌楼乡、平背乡、坪上乡、承坪乡、竹山乡、豪山乡、羊脑乡、新洲乡、洋际乡。县政府驻城关镇。
2010年第六次人口普查，安仁县常住总人口382708人，其中，城关镇37384人，安平镇36625人，龙海镇18438人，清溪镇35078人，关王镇14877人，灵官镇14213人，排山乡11819人，龙市乡15256人，军山乡14617人，禾市乡18892人，渡口乡22719人，华王乡12959人，牌楼乡30383人，平背乡18543人，坪上乡15486人，承坪乡15405人，竹山乡12705人，豪山乡9284人，羊脑乡7287人，新洲乡6816人，洋际乡13922人。
2012年，省民政厅（湘民行发[2012]11号）批复同意将清溪镇、禾市乡、排山乡、军山乡、城关镇成建制合并，设立永乐江镇。以原清溪镇、禾市乡、排山乡、军山乡、城关镇的行政区域为新设永乐江镇的行政区域，永乐江镇辖45个建制村、4个居委会，总面积358.74平方公里，总人口13.44万人，镇人民政府驻五一北路（原城关镇人民政府驻地）。
2015年11月27日，省民政厅（湘民行发[2015]102号）批复同意：豪山乡、新洲乡、羊脑乡、关王镇共3个乡1个镇成建制合并设立金紫仙镇。坪上乡、安平镇成建制合并设立安平镇。调整后，全县辖5个镇、8个乡：永乐江镇、安平镇、龙海镇、灵官镇、金紫仙镇、龙市乡、渡口乡、华王乡、牌楼乡、平背乡、承坪乡、竹山乡、洋际乡。总面积1462.1平方千米，总人口44.37万人。