东汉为汉宁县。东晋升平二年（358）析晋宁县地始置汝城县。南朝称卢阳县，唐为义昌县，五代后唐改称郴义县，宋为桂阳县。1913年，原桂阳州改为桂阳县，原桂阳县复称汝城县。1959年3月经国务院批准，汝城、桂东两县合并为汝桂县，县人委驻原汝城县城。1961年5月，撤销汝桂县，恢复汝城县、桂东县。
1995年，汝城县面积2402平方千米，人口约35.6万人。辖7个镇、16个乡（其中3个民族乡）：城关镇、小垣镇、热水镇、三江口镇、土桥镇、三星镇、暖水镇、城郊乡、附城乡、井坡乡、大坪乡、文明乡、盈洞瑶族乡、岭秀瑶族乡、马桥乡、外沙乡、延寿瑶族乡、永丰乡、益将乡、濠头乡、集龙乡、田庄乡、南洞乡。县政府驻城关镇。
1996年，大坪乡撤乡设镇。调整后，汝城县辖8个镇、15个乡。
2000年第五次人口普查，汝城县常住总人口342861人，其中，城关镇18065人，小垣镇10138人，热水镇9687人，土桥镇28460人，三星镇26844人，暖水镇11209人，大坪镇27889人，三江口镇8353人，城郊乡13623人，附城乡22431人，井坡乡19649人，文明乡26817人，盈洞乡6408人，岭秀乡9542人，田庄乡12678人，南洞乡9865人，永丰乡12540人，濠头乡12592人，益将乡6740人，集龙乡5202人，马桥乡15217人，外沙乡13242人，延寿乡15670人。
2004年，全县辖8个镇、15个乡（其中3个民族乡）：城关镇、小垣镇、热水镇、土桥镇、三星镇、暖水镇、大坪镇、三江口镇、城郊乡、附城乡、井坡乡、文明乡、盈洞瑶族乡、岭秀瑶族乡、田庄乡、南洞乡、永丰乡、濠头乡、益将乡、集龙乡、马桥乡、外沙乡、延寿瑶族乡。县政府驻城关镇。
2010年第六次人口普查，汝城县常住总人口330260人，其中，城关镇24273人，小垣瑶族镇7129人，热水镇10056人，土桥镇28239人，三星镇23364人，暖水镇9484人，大坪镇27684人，三江口瑶族镇8389人，城郊乡17520人，附城乡22446人，井坡乡17248人，文明乡25814人，盈洞瑶族乡6037人，岭秀瑶族乡9798人，田庄乡12160人，南洞乡8149人，永丰乡12496人，濠头乡11011人，益将乡6216人，集龙乡5115人，马桥乡14250人，外沙乡11628人，延寿瑶族乡11754人。
2012年，省民政厅（湘民行发[2012]10号）批复同意：一、将城关镇、城郊乡、附城乡成建制合并，设立卢阳镇。二、将马桥乡、外沙乡成建制合并，设立马桥乡。三、将集龙乡、益将乡成建制合并，设立集益乡。四、将三星镇更名为泉水镇。2013年，省民政厅（湘民行发[2013]4号）批复同意撤销文明乡，设立文明镇；撤销马桥乡，设立马桥镇。至此，全县辖10个镇、9个乡（其中3个民族乡）：卢阳镇、小垣瑶族镇、热水镇、土桥镇、泉水镇、暖水镇、大坪镇、三江口瑶族镇、文明镇、马桥镇、井坡乡、盈洞瑶族乡、岭秀瑶族乡、田庄乡、南洞乡、永丰乡、濠头乡、延寿瑶族乡、集益乡。
2015年11月27日，省民政厅（湘民行发[2015]100号）批复同意：小垣镇、延寿瑶族乡成建制合并设立延寿瑶族乡。文明镇、盈洞瑶族乡、岭秀瑶族乡成建制合并设立文明瑶族乡。暖水镇、田庄乡成建制合并设立暖水镇。永丰乡、土桥镇成建制合并设立土桥镇。撤销井坡乡，设立井坡镇。调整后，全县辖9个镇、5个乡（其中2个民族乡）：卢阳镇、热水镇、土桥镇、泉水镇、暖水镇、大坪镇、三江口镇、马桥镇、井坡镇、南洞乡、濠头乡、集益乡、延寿瑶族乡、文明瑶族乡。总面积2400.71平方千米，总人口40.08万人。