据《元和郡县志》：湘乡县本汉湘南县之湘乡，东汉立为县，因乡得名。西汉属湘南县地。建平四年（公元前3年）封长沙王子昌为湘乡侯。东汉置湘乡县，治所在今市区，属零陵郡。三国吴改属衡阳郡。南朝宋属连道县入湘乡县。隋属，衡山县地，属长沙郡。唐武德四年（621）复置湘乡县，属潭洲。
元元贞元年（1295）升县为湘乡州，属潭洲路。天历二年（1329）属天监路。清因之。1937年属第六行政督察区，1940年属第五行政督察区。1949年属益阳专区，1952年析西南境置双峰县，划西部入蓝田县（后更名涟源县），属邵阳专区，1965年属湘潭专区，1983年属湘潭市，1986年改县为市（县级）。
1996年，湘乡市面积2007平方千米，人口约89万人。辖3个街道、13个镇、6个乡：昆仑桥街道、望春门街道、新湘路街道、山枣镇、中沙镇、月山镇、白田镇、金石镇、泉塘镇、栗山镇、壶天镇、梅桥镇、棋梓镇、虞塘镇、潭市镇、翻江镇、毛田乡、东山乡、东郊乡、龙洞乡、育段乡、金薮乡。市府驻望春门。
2000年，湘乡市辖4个街道、13个镇、5个乡：望春门街道、新湘路街道、昆仑桥街道、东山街道、山枣镇、栗山镇、中沙镇、虞塘镇、潭市镇、棋梓镇、壶天镇、翻江镇、金石镇、白田镇、月山镇、泉塘镇、梅桥镇、东郊乡、毛田乡、金薮乡、育塅乡、龙洞乡。
2000年第五次人口普查，湘乡市常住总人口807718人，其中，望春门街道33185人，新湘路街道30729人，昆仑桥街道38139人，东山街道18086人，山枣镇43042人，栗山镇23375人，中沙镇22978人，虞塘镇30649人，潭市镇42882人，棋梓镇50846人，壶天镇40796人，翻江镇34423人，金石镇33438人，白田镇40564人，月山镇54060人，泉塘镇45922人，梅桥镇43559人，东郊乡48824人，毛田乡31905人，金薮乡33343人，育煅乡32787人，龙洞乡34186人。
2007年，毛田撤乡设镇。2008年7月1日，龙洞撤乡建镇。调整后，全市辖4个街道、15个镇、3个乡：望春门街道、新湘路街道、昆仑桥街道、东山街道、山枣镇、栗山镇、中沙镇、虞塘镇、潭市镇、棋梓镇、壶天镇、翻江镇、金石镇、白田镇、月山镇、泉塘镇、梅桥镇、毛田镇、龙洞镇、东郊乡、金薮乡、育塅乡。
2010年第六次人口普查，湘乡市常住总人口788216人，其中，望春门街道44453人，新湘路街道39702人，昆仑桥街道44836人，东山街道22136人，山枣镇39703人，栗山镇22874人，中沙镇21170人，虞塘镇31048人，潭市镇40926人，棋梓镇46006人，壶天镇44825人，翻江镇32364人，金石镇27567人，白田镇37361人，月山镇46568人，泉塘镇42971人，梅桥镇40507人，毛田镇29382人，龙洞镇31533人，东郊乡42300人，金薮乡29420人，育煅乡30564人。
2012年5月10日正式将湘乡市9个行政村成建制划归韶山市管辖：将湘乡市龙洞镇石塘、花桥、谷阳、韶东、韶西、新湖、城前7个村（面积28平方千米，人口9627人）成建制划归韶山市韶山乡管辖；将湘乡市金石镇团田、舒塘2个村（面积8.3平方千米，人口3307人）成建制划归韶山市杨林乡管辖。调整后，湘乡市面积、人口、建制村数量相应核减36.3平方千米、1.29万人、9个建制村。龙洞镇辖建时、界牌、和睦、龙洞、箭塘、石头、康加、楠香、中朝、雅苗、长太、七星、乐昌、泉湖、瑶湖、大田、小田、集义、印子、湘江、上义、泉冲等22个建制村，总面积75.8平方千米，总人口2.64万人，镇人民政府驻地不变；金石镇辖理佳、铁罗塘2个居委会，万群、大湖、白果、双湖、靳源、坪如、金东、金石、金西、金安、月形、石坝、文星、益民、太平、童家、泉湖塘、龙潭、大力、东江、长宁、关王等22个建制村，总面积80.6平方千米，总人口3.34万人，镇人民政府驻地不变。