夏、商、西周时，归荆州管辖。战国时，楚先设黔中地，秦后设黔中郡，郡守张若在临沅筑城以守，常德有城自此始。临沅城后为武陵郡、蒿州、郎州、鼎州治所。宋政和7年（1117）于鼎州置常德军。清初为湖广行省，后为湖南省岳常澧道，岳州常德府、澧州地，至民国元年（1912）州、郡、府、军、路治所概为武陵县。民国2年（1913）更名常德县，1949年7月设常澧专区，1950年将常德县城及近郊析出设常德市（县级），隶属关系数度变更。1968年2月改属常德地区。
1949年设常德专区，专署驻常德县，辖常德、临澧、澧县、安乡、南县、华容、桃源、慈利、石门等9县。1950年，由常德县析置常德市，由澧县析置津市市；常德专署驻常德市，辖2市、9县。1952年，原益阳专区所属益阳市及益阳、沅江、安化、汉寿、桃江（驻桃江镇）5县划入常德专区，辖3市、14县。1953年常德、益阳、津市3市改由省直辖，1958年常德、益阳、津市3市划归常德专署领导。
1959年，常德市交由常德县领导，益阳市交由益阳县领导，津市市交由澧县领导。1961年常德县领导的常德市、益阳县领导的益阳市、澧县领导的津市市均交由常德专署领导。1962年将益阳市及益阳、华容、沅江、南县、安化、桃江等6县划归益阳专区；常德专区辖2市、8县。1963年撤销津市市，并入澧县；常德专区辖1市、8县。
1970年常德专区改称常德地区，地区驻常德市，辖常德市及常德（驻常德市）、临澧、澧县、安乡、汉寿、桃源、慈利、石门等8县。1979年恢复津市市；常德地区辖2市、8县。
1988年1月23日，国务院批准（国函[1988]18号）：（1）撤销常德地区和常德县，常德市升格为地级市。（2）常德市设立武陵、鼎城两区。武陵区的范围包括原常德市和常德县的武陵、斗母湖、河洑、石门桥四个镇和丹洲、康家吉、南坪岗、河洑、芦获山五个乡；原常德县其余的三十六个乡镇为鼎城区的行政区域。（3）常德市辖桃源、石门、灃县、汉寿、慈利、临灃、安乡7县。（4）津市市由省直辖。
2000年第五次全国人口普查，常德市总人口5740875人；其中：武陵区509940人，鼎城区836799人，安乡县543602人，汉寿县764213人，澧县824902人，临澧县411971人，桃源县932771人，石门县673435人，津市市243242人。
2002年，常德市辖2个市辖区、6个县，代管1个县级市；全市共有10个街道、104个镇、105个乡；434个居委会、4004个村委会。
2004年末，常德市总面积18189.8平方千米，总人口6010523人，辖2个市辖区、6个县，代管1个县级市，全市共有10个街道、104个镇、106个乡。武陵区面积297.4平方千米，人口408359人；鼎城区面积2451.3平方千米，人口853735人；德山人口78244人；西洞庭人口33304人；西湖人口42730人；汉寿县面积2088.7平方千米，人口769795人；桃源县面积4458.3平方千米，人口971170人；临澧县面积1203.4平方千米，人口434076人；石门县面积3970.2平方千米，人口692904人；澧县面积2075平方千米，人口880002人；津市市面积558.3平方千米，人口265132人；安乡县面积1086.8平方千米，人口581072人。（数据来自“常德市政府网站”）
2005年末，常德市辖2个市辖区、6个县，代管1个县级市，共有10个街道、104个镇、99个乡、4个民族乡。
2008年，湖南省民政厅批准（湘民行发[2008]7号）：将鼎城区白鹤山乡划归武陵区管辖，将鼎城区灌溪镇白石村划归武陵区南坪岗乡管辖。行政区划调整后，武陵区辖7个乡、2个镇、6个街道办事处，总面积376.56平方千米，总人口53.43万人；鼎城区辖10个乡、23个镇，总面积2344.44平方千米，总人口82.51万人；灌溪镇辖2个居委会、14个建制村，总面积59.14平方千米，总人口2.62万人；南坪岗乡辖3个居委会、11个建制村，总面积50.03平方千米，总人口2.52万人。
2012年末，常德市辖2个市辖区、6个县，代管1个县级市，共有10个街道、106个镇、98个乡、4个民族乡。