柏乡一名始见于《汉书·地理志》，当时为侯国，即所谓“汉以此侯封，始有柏乡之名”（《赵州志》）。唐《元和郡县志》载：“隋开皇十六年于汉高阝城南十八里改置柏乡县，遥取古柏乡县以为名。”此说似不确，汉及隋无柏乡县，应为侯国。据《太平寰宇记》载；“遥取汉柏乡之名。”
春秋时属晋、晋于此置鄗邑（故址在县北二十二里即今固城店）。公元前296年，鄗邑成为赵国的辖区。秦代属钜鹿郡。东汉初，鄗改名为高邑县，并废柏乡候国并入高邑县（治所仍在今固城店），置冀州治于此。宋代置柏乡县。清属直隶省赵州。民国17年（1928）柏乡县直属河北省。1938年6月柏乡县抗日民主政府成立，属冀南区。
1949年8月1日河北省人民政府成立，柏乡遂属河北省邢台专区，1958年4月28日撤销邢台专区，柏乡划归为邯郸专区，1958年12月20日撤销柏乡县并入内邱县。1960年5月3日撤销邯郸专区，柏乡县随内邱县归邯郸市辖。1961年5月23日复设邢台专区，柏乡县随内邱复属邢台专区，同时析内邱县复置隆尧县，原柏乡辖区一并划入隆尧县。1962年1月析隆尧县复置柏乡县，仍隶邢台专区（1967年12月改邢台地区）。1993年6月30日隶属邢台市。
1996年，柏乡县面积268平方千米，人口约17.3万人，辖2个镇、4个乡：柏乡镇、固城店镇、王家庄乡、西汪乡、内步乡、龙华乡。
2000年第五次人口普查，柏乡县常住总人口181104人，其中：柏乡镇45497人、固城店镇36260人、王家庄乡16997人、西汪乡29378人、龙华乡35452人、内步乡17520人。
2007年末，西汪乡撤乡建镇。调整后，全县辖3个镇、3个乡：柏乡镇、固城店镇、西汪镇、王家庄乡、龙华乡、内步乡。
2010年第六次人口普查，柏乡县常住总人口190225人，其中：柏乡镇47487人，固城店镇37626人，西汪镇31156人，王家庄乡17773人，龙华乡37738人，内步乡18445人。