竹溪县，古庸国地。春秋时属楚。秦属汉中郡。西汉高祖五年（公元前202年）置武陵县，属汉中郡。东汉末年废县，为上庸郡地。三国时属魏，复置武陵县。南朝齐析置新丰县，南朝梁再废武陵县，北朝西魏改新丰为上庸。唐武德元年（618）复置武陵县，属房陵郡。贞观十年（636年）撤武陵入上庸，仍属房陵郡。宋开宝元年（968年）省上庸入竹山。
明成化十二年（1476年），分竹山县尹店社置竹溪县，属郧阳府。县以竹溪河命名。竹溪河因早年河流两岸多是竹林而得名。清沿旧制。1914年属襄阳道，1932年属第十一行政督察区，1936年属第八行政督察区。1949年，竹溪县属陕西省两郧专区。1950年属湖北省郧阳专区，1952年属襄阳专区。1965年后属郧阳专区、地区。1994年属十堰市。
1996年，竹溪县面积3296平方千米，人口约36.4万人。辖6个镇、14个乡：城关镇、中峰镇、蒋家堰镇、水坪镇、泉溪镇、丰溪镇、龙坝乡、洛河乡、丰坝乡、马家河乡、新洲乡、兵营乡、汇湾乡、鄂坪乡、天宝乡、龙滩乡、瓦沧乡、桃源乡、向坝乡、双桥乡。县政府驻城关镇。
2000年第五次人口普查，竹溪县总人口338534人，其中（7个镇、13个乡）：城关镇44536人，蒋家堰镇34037人，中峰镇30400人，水坪镇35705人，县河镇22165人，泉溪镇14297人，丰溪镇13502人，龙坝乡19201人，洛河乡13229人，鄂坪乡10924人，汇湾乡20489人，龙滩乡9278人，天宝乡11556人，兵营乡14927人，新洲乡15788人，马家河乡7988人，瓦沧乡3033人，桃源乡7487人，向坝乡7038人，双桥乡2954人。
2004年末，竹溪县总人口360369人。辖城关、蒋家堰、中峰、水坪、县河、泉溪、丰溪7个镇和龙坝、新洲、兵营、鄂坪、汇湾、天宝、桃源、向坝8个乡，13个居委会（注：此为湖北地名网数据；2004年湖北省民政厅公布数据是4个居委会）、295个村委会。
2005年末，竹溪县面积3299平方千米，总人口362196人，其中非农业人口50512人。辖7个镇、8个乡。共有4个居委会、293个村委会。
2010年，撤销龙坝乡，设立龙坝镇（鄂民政发[2010]30号 7月）（十民政发[2010]97号）（溪政办发[2010]101号 8月）。
2010年第六次人口普查，竹溪县常住总人口315259人，其中：城关镇65559人，蒋家堰镇32879人，中峰镇31306人，水坪镇46559人，县河镇17624人，泉溪镇10502人，丰溪镇11191人，龙坝乡16085人，新洲乡19184人，兵营乡9632人，鄂坪乡7023人，汇湾乡13541人，天宝乡14547人，桃源乡6259人，向坝乡7076人，龙王垭茶场163人，国营竹溪综合农场554人，原种场393人，渔种场23人，种畜场71人，标湖林场207人，双竹林场794人，八卦山林场243人，源茂林场1116人，岱王沟林场116人，望府座林场163人，天池垭林场143人，九里岗林场59人，竹溪县十八里长峡管理局2247人。
2013年，撤销兵营乡，设立兵营镇（鄂民政发[2013]67号）；撤销汇湾乡，设立汇湾镇（鄂民政发[2013]70号）。调整后，全县辖10个镇、5个乡：城关镇、蒋家堰镇、中峰镇、水坪镇、县河镇、泉溪镇、丰溪镇、龙坝镇、兵营镇、汇湾镇、新洲乡、鄂坪乡、天宝乡、桃源乡、向坝乡。