夏商时置庸国。周匡王二年（公元前611年），庸率群蛮攻楚，为楚所灭，置上庸县。秦置上庸县，属汉中郡。汉朝置上庸郡。南朝梁时为安成县。北朝西魏废帝元年（552年），改新丰为上庸县，改安成县为竹山县，并以竹山之地析置罗州。竹山以县境黄竹山得名，为罗州治。
隋唐时，竹山、上庸二县隶房陵郡。元属襄阳路。明洪武十年（公元1377年），省竹山于房县，旋又复设，属襄阳府。成化十二年（1476年），析县西尹店设置竹溪县，属郧阳府。1914年属襄阳道，1932年属第十一行政督察区，后改属第八行政督察区。
1948年1月20日，竹山全境解放，属陕南行政主任公署。1949年属陕西省两郧专区，1950年4月属湖北省郧阳专区，1953年1月属襄阳专区，1965年后属郧阳专区、地区，1994年10月属十堰市。
1996年，竹山县面积3586平方千米，人口约47万人。辖10个镇、15个乡：城关镇、溢水镇、麻家渡镇、保丰镇、擂鼓镇、秦古镇、得胜镇、茅塔镇、田家坝镇、官渡镇、潘口乡、牌楼乡、黄栗乡、竹坪乡、大庙乡、双台乡、沧浪乡、楼台乡、三台乡、文峰乡、深河乡、峪口乡、梁家乡、柳林乡、洪坪乡。县政府驻城关镇。
2000年第五次人口普查，竹山县总人口438787人，其中：城关镇43903人，溢水镇23758人，麻家渡镇21581人，宝丰镇34093人，擂鼓镇27221人，秦古镇26654人，得胜镇29346人，田家镇12991人，官渡镇15689人，茅塔镇11304人，潘口乡15576人，牌楼乡7408人，黄栗乡21404人，竹坪乡27175人，大庙乡12778人，三台乡11016人，双台乡7275人，楼台乡10597人，沧浪乡10894人，文峰乡17582人，深河乡13974人，峪口乡12696人，梁家乡6309人，柳林乡10167人，洪坪乡7396人。
2004年末，竹山县总人口447985人。辖9个镇、8个乡：城关、溢水、麻家渡、宝丰、擂鼓、秦古、得胜、田家坝、官渡9个镇，潘口、竹坪、大庙、双台、楼台、文峰、深河、柳林8个乡。共有20个居委会、254个村委会。
2005年，将潘口乡的三台、肖家沟和原庙湾村委会划归楼台乡管辖；将潘口乡的南口村委会划归双台乡管辖；将潘口乡的窑沟和原邓坪村委会划归城关镇管辖。2005年末，竹山县辖9个镇、8个乡。共有19个居委会、247个村委会。
2010年第六次人口普查，竹山县常住总人口417079人，其中：城关镇64251人，溢水镇31298人，麻家渡镇28655人，宝丰镇55401人，擂鼓镇25034人，秦古镇23500人，得胜镇24723人，上庸镇14884人，官渡镇15200人，潘口乡17789人，竹坪乡24730人，大庙乡12028人，双台乡16108人，楼台乡24249人，文峰乡14021人，深河乡10987人，柳林乡13391人，九华林场830人。