夏以阳翟为都城。《水经注》载：“河南阳翟县有夏亭城，夏禹始封于此，为夏国”。《竹书纪年》载：“夏禹之子夏启，即位夏邑，大享诸侯于钧台，诸侯从之”。后来夏启迁都山西安邑。后，夏少康中兴，又建都于少康城（今禹州市顺店镇康城村）。商朝置历国。西周以此地为历邑。春秋时属郑国地，置栎邑。周襄王十六年（公元前636年），北方翟人（亦称狄人）入据栎地，困其地在嵩山之阳，改称阳翟（音狄）。周威烈王十八年（公元前408年），韩景侯将韩国国都自平阳迁至阳翟。公元前375年，国都迁郑（今新郑市）。公元前370年，韩懿侯将国都迁回阳翟。
秦置阳翟县，为颍川郡治。西汉高祖五年（公元前202年）封韩王信于此，次年复为颍川郡。汉武帝时，属豫州刺史部。王莽天凤元年（公元14年），改颍川郡为左队郡。汉光武建武元年，改左队郡复为颍川郡，归豫州。三国曹魏黄初元年（220年），颍川郡治东迁许昌，阳翟县改属豫州部河南郡。西晋时期属司州部河南郡。东晋十六国时期，先后属东晋（改阳翟县为阳翟郡）、后赵、前燕、前秦、后燕、后秦等政权。南北朝初，阳翟属南朝宋，归豫州，颍川郡寄治睢阳，领阳翟。北魏孝昌二年（526年），阳翟分为阳翟、阳城两郡。东魏兴和元年（539年），原阳翟县划为阳翟、黄台（今郭连乡黄台村）两县，均属阳翟郡。
隋开皇三年（583年），废阳翟郡，以阳翟属襄城郡，隶汝州。大业元年（605年）黄台县并入颍川县，隶属豫州部襄城郡管辖。唐武德三年（620年），析阳城、嵩阳、阳翟各一部，复置康城县。贞观三年（629年），废康城县，并入阳翟县。龙朔二年（662年），阳翟县改归河南府洛州管辖。会昌三年（843年），阳翟复归许州颍川郡管辖。后梁时期，阳翟县属许州匡国军管辖。后唐、后晋、后汉、后周四代（923—960年），阳翟县均属西京下属的许州忠武军管辖。北宋时阳翟县属京西北路颍昌府。靖康元年（1126年）后，阳翟县归金管辖，其间名称多变，建置归属复杂。
金大定二十二年（1182年）升颍川军为颍川州，隶属南京路管辖，并设阳翟县为附郭县。大定二十四年（1184年），因颍川有钧台旧址，改颍川州为钧州，辖三县，仍属南京路。元改属汴梁路。明洪武元年（1369年）仍为钧州，并将阳翟县省入该州，钧州领新郑、密县两县。隆庆四年（1570年），新郑划出，钧州领密县。万历三年（1575年）四月因避神宗朱翊钧讳，改钧州为禹州，属开封府。清康熙元年（1662年），密县改隶开封府，禹州不再领县。雍正二年（1724年）升禹州为直隶州，领新郑、密县二县。雍正十二年降为散州，改属许州。乾隆六年（1741年）复隶属开封府。民国元年（1913年）3月1日改禹州为禹县，隶豫东道。次年6月2日划归开封道管辖，1932年9月27日改属河南省第一行政督察区。
1945年以后，中国共产党曾分别在禹县、郏县交界设禹郏县；在城北扒村一带设禹北县；在禹县、密县和新郑交界设密禹新中心县；1948年在许昌、禹县交界设许西县。存在时间较短，多未形成真正的建置和辖区。1949年5月禹县划归许昌专区管辖。1985年，禹县总人口97.38万人，人口密度为每平方千米666人。1986年1月禹县划归许昌市管辖。1988年6月25日，国务院批准撤销禹县设立禹州市；年末全市总人口101.34万人。1990年总人口108.63万人，其中城区人口不足8万人。1995年，人口密度为每平方千米774人。