为古挚国地。有奚仲造车的故事。据《说文解字》：“车，舆轮之总名，夏后时奚仲所造。”所以战国时称“舆”，加之这里地形平坦，以“平”字冠名，称平舆。
公元前493年，楚伐蔡，沈地归楚。楚称沈都为平舆。秦置平舆县。……1951年4月，析汝南县置平舆县。
1996年?，平舆县面积1282平方千米，人口88.5万人。辖4个镇、14个乡：古槐镇、庙湾镇、东和店镇、杨埠镇、郭楼乡、万冢乡、高杨店乡、射桥乡、后刘乡、十字路乡、万金店乡、东皇庙乡、李屯乡、玉皇庙乡、西洋店乡、双庙乡、老王岗乡、辛店乡。县政府驻古槐镇。
2000年第五次人口普查，平舆县总人口842250人，其中：古槐镇52160人、杨埠镇54159人、东和店镇52492人、庙湾镇55616人、射桥镇48231人、西洋店镇69343人、东皇庙乡50612人、高杨店乡54467人、十字路乡39622人、后刘乡60031人、万冢乡45488人、玉皇庙乡40931人、郭楼乡42487人、李屯乡33050人、老王岗乡36589人、辛店乡37543人、万金店乡43293人、双庙乡26136人。
2005年末，平舆县辖6个镇、12个乡：古槐镇、杨埠镇、东和店镇、西洋店镇、庙湾镇、射桥镇；辛店乡、万金店乡、李屯乡、郭楼乡、东皇庙乡、高杨店乡、玉皇庙乡、十字路乡、老王岗乡、万冢乡、后刘乡、双庙乡。
2006年，全县辖6个镇、12个乡：古槐镇、杨埠镇、东和店镇、庙湾镇、射桥镇、西洋店镇、东皇庙乡、高杨店乡、十字路乡、后刘乡、万冢乡、玉皇庙乡、郭楼乡、李屯乡、老王岗乡、辛店乡、万金店乡、双庙乡。县政府驻古槐镇。
2007年，撤销古槐镇，设立古槐街道、清河街道；后刘、郭楼撤乡设镇。2008年，撤销东皇庙乡，设立东皇街道；后刘镇更名为阳城镇。2010年1月，李屯正式撤乡设镇。2010年，万金店、高杨店撤乡设镇。2011年，万冢撤乡设镇。
全县现辖3个街道、11个镇、5个乡：古槐街道、清河街道、东皇街道、杨埠镇、东和店镇、庙湾镇、射桥镇、西洋店镇、阳城镇、郭楼镇、李屯镇、万金店镇、高杨店镇、万冢镇、十字路乡、玉皇庙乡、老王岗乡、辛店乡、双庙乡。县政府驻古槐街道。