永城位于黄河下游，黄河屡次决口，多从这里经过。据说洪水虽汹涌，永城城垣却一直安然无恙。隋代取永久巩固之义，名永城。
周属宋国。春秋称芒邑。秦置芒县、酇县。东汉芒县改临睢县。晋废。隋开皇十六年（596年）复置酇县，大业六年（610年）析彭城、睢阳二郡之属地始建永城县。金兴定五年（1221年）升为永州。元至元二年（1265年）复降为县。1945年2月更名为雪枫县。1949年3月恢复为永城县，隶属皖北行署宿县专区。1952年改属河南省商丘专区。1996年10月，撤县设市。
1996年?，永城市面积1994平方千米，人口124.5万人，辖5个镇、25个乡：城关镇、酂城镇、酂阳乡、演集镇、高庄镇、芒山镇、十八里乡、大王集乡、马牧乡、马桥乡、太丘乡、双桥乡、龙岗乡、李寨乡、刘河乡、条河乡、陈官庄乡、陈集乡、卧龙乡、苗桥乡、茴村乡、城厢乡、侯岭乡、顺和乡、黄口乡、蒋口乡、滦湖乡、新桥乡、裴桥乡、薛湖乡。县政府驻城关镇。
2000年第五次人口普查，永城市常住总人口1264607人，其中：演集镇72936人、城关镇67077人、芒山镇51544人、高庄镇50666人、酂城镇46680人、裴桥镇55598人、马桥镇49484人、薛湖镇54282人、城厢乡37008人、候岭乡44910人、黄口乡35746人、新桥乡38497人、双桥乡42546人、王集乡29193人、李寨乡31270人、卧龙乡32509人、龙岗乡48298人、马牧乡39510人、酂阳乡44830人、十八里乡26608人、蒋口乡52476人、太丘乡29746人、顺和乡36661人、陈集乡52347人、滦湖乡21621人、条河乡46613人、刘河乡39340人、陈官庄乡19579人、苗桥乡31385人、茴村乡35647人。
2002年底，永城市辖11个镇、19个乡，739个行政村、26个居委会，6468个村民小组，3706个自然村。2003年底，全市总人口为136.7万人，其中非农业人口16万人，占11.7%。
2003年10月，永城市被列为河南省五个重点优先发展县市之一。2004年3月，永城市被河南省赋予省辖市经济管理权限和部分社会管理权限。
2005年，永城市乡镇区划调整：撤销滦湖乡，将其行政区域划归薛湖镇管辖，薛湖镇人民政府驻地不变。调整后，永城市辖11个镇、18个乡：城关镇、芒山镇、高庄镇、演集镇、酂城镇、薛湖镇、马桥镇、裴桥镇、蒋口镇、陈集镇、十八里镇；城厢乡、太丘乡、酂阳乡、龙岗乡、顺和乡、条河乡、马牧乡、刘河乡、苗桥乡、侯岭乡、茴村乡、新桥乡、双桥乡、李寨乡、大王集乡、陈官庄乡、卧龙乡、黄口乡。
2007年12月12日，太丘乡撤乡设镇。2010年，太丘乡、李寨乡、苗桥乡、顺和乡、茴村乡撤乡设镇。2010年第六次人口普查，永城市常住总人口1240382人，其中：演集镇142880人，城关镇107144人，芒山镇42070人，高庄镇45481人，酂城镇38183人，裴桥镇44412人，马桥镇45653人，薛湖镇65979人，蒋口镇44497人，陈集镇53602人，十八里镇24723人，太邱镇24535人，李寨镇30871人，城厢乡32866人，候岭乡43820人，黄口乡32552人，新桥乡38255人，双桥乡38051人，王集乡23271人，卧龙乡27822人，龙岗乡37610人，马牧乡31993人，酂阳乡38692人，顺和乡32972人，条河乡39431人，刘河乡35354人，陈官庄乡16768人，苗桥乡28722人，茴村乡32173人。
2012年，酂阳乡、龙岗乡、马牧乡撤乡设镇。2013年，全市辖19个镇、10个乡：演集镇、城关镇、芒山镇、高庄镇、酂城镇、裴桥镇、马桥镇、薛湖镇、蒋口镇、陈集镇、十八里镇、太丘镇、李寨镇、苗桥镇、顺和镇、茴村镇、酂阳镇、龙岗镇、马牧镇、城厢乡、候岭乡、黄口乡、新桥乡、双桥乡、王集乡、卧龙乡、条河乡、刘河乡、陈官庄乡。市政府驻演集镇。
2014年，芒山镇、酂城镇被列为全国重点镇。2014年7月6日，经河南省政府批准，省民政厅（豫民行批[2014]30号）批复同意永城市行政区划作如下调整：撤销城关镇、演集镇、侯岭乡、城厢乡4乡镇建制，设立沱滨、崇法寺、日月湖、侯岭、雪枫、演集6街道办事处。