元置平月军民长官司，明先后置平越守御千户所，平越卫、平越军民府，清康熙十一年（1672）置平越县，嘉庆三年（1798）改平越直隶州，1913年改平越县。1953年改为福泉县，因境内福泉山而得名。1996年12月撤县设市。
1996年，福泉市辖6个镇、9个乡：城厢镇、凤山镇、陆坪镇、龙昌镇、牛场镇、道坪镇、高石乡、谷汪乡、仙桥乡、岔河乡、地松乡、兴隆乡、藜山乡、黄丝乡、高坪乡。市政府驻城厢镇。
2000年第五次人口普查，福泉市总人口292720人，其中：城厢镇81133人，黄丝镇15434人，风山镇16472人，陆坪镇16704人，地松镇12969人，龙昌镇23039人，牛场镇32403人，道坪镇22756人，高坪镇12958人，兴隆乡8251人，藜山乡13392人，岔河乡3795人，仙桥乡11236人，高石乡13360人，谷汪乡8818人。
2003年末，福泉市辖9个镇、6个乡、2个街道，173个村委会、18个居委会。总人口30.89万人，其中非农业人口为5.07万人；少数民族人口为6.7万人。
2003年9月至2004年4月，福泉市将173个行政村撤并为60个行政村。2006年，福泉市辖2个街道、9个镇、6个乡：金山街道、马场坪街道、城厢镇、黄丝镇、凤山镇、陆坪镇、地松镇、龙昌镇、牛场镇、道坪镇、高坪镇、兴隆乡、藜山乡、岔河乡、仙桥乡、高石乡、谷汪乡。
2007年末，福泉市总面积1688平方千米，总人口31.39万人，其中非农业人口6.14万人，少数民族人口8.45万人，辖2个街道、9个镇、6个乡，60个行政村、16个居委会。
2010年第六次人口普查，福泉市常住总人口283904人，其中：金山街道50670人，马场坪街道28910人，城厢镇14909人，黄丝镇13884人，凤山镇17182人，陆坪镇14248人，地松镇10349人，龙昌镇20854人，牛场镇33126人，道坪镇19781人，高坪镇11705人，兴隆乡6650人，藜山乡10056人，岔河乡3232人，仙桥乡9006人，高石乡11699人，谷汪乡7643人。2010年末，福泉市常住人口28.44万人。
2011年末，福泉市面积1688平方千米，常住人口28.17万人，户籍人口32.83万人，其中少数民族9.04万人，非农业人口6.23万人。辖2个街道、9个镇、6个乡，16个居委会、60个行政村。
2014年1月7日，省政府（黔府函[2014]12号）批复同意福泉市行政区划调整：撤销城厢镇、黄丝镇、岔河乡建制；撤销凤山镇、兴隆乡，设置新的凤山镇，镇政府驻文昌社区，将原凤山镇的甘巴哨村划入新设置的街道办事处管辖；撤销牛场镇、高石乡，设置新的牛场镇，镇政府驻西北街社区；撤销陆坪镇、地松镇、藜山乡，设置新的陆坪镇，镇政府驻陆坪社区；撤销道坪镇、高坪镇，设置新的道坪镇，镇政府驻道坪社区，将原高坪镇的王卡村划入仙桥乡管辖；撤销谷汪乡，将马龙井村、三江村划入新设置的牛场镇，将云雾村划入龙昌镇管辖。
2014年1月15日，黔南州政府（黔南府函[2014]10号）批复同意设置金山街道、马场坪街道：金山街道办事处驻地在藜峨社区，辖原金山街道的1个村和3个社区、原城厢镇的4个村、原岔河乡的2个村；马场坪办事处驻地在笔山社区，辖原马场坪街道的3个村和3个社区、原黄丝镇的4个村和1个社区、原凤山镇的甘巴哨村。至此，全市辖2个街道、5个镇、1个乡：金山街道、马场坪街道、凤山镇、陆坪镇、龙昌镇、牛场镇、道坪镇、仙桥乡。