汉初，赵佗建立南越国，今市境隶属南越国。汉元鼎六年（公元前111年）平南越后，置苍梧郡猛陵县，今市境大部分为猛陵县境。南朝梁普通五年（524年），在今市境大部分地区置永业郡，郡治在今筋竹镇旧县村。隋开皇三年（583年）废郡，改为永业县。曾一度废县，于开皇十六年（596年）复置。
唐武德五年（622年），以永业县地置南义州，分置安义（在今市东部）、龙城（在今市中部）、义城（在今市西部）三县，州治设在龙城县。至德二年（757年），安义县改为永业县，龙城县改为岑溪县，是为岑溪县名之始。宋开宝六年（973年），原南义州三县先后并归岑溪县。此后历代除隶属变迁外，岑溪县名及建置基本不变。
1951年和1953年，原属藤县的糯洞、三堡两区先后划归岑溪。1995年9月11日，民政部批复（民行批[1995]63号）同意撤销岑溪县，设立岑溪市（县级，仍隶属梧州地区）。1997年4月，岑溪市改由梧州市代管。
1996年，岑溪市面积2765平方千米，人口约68万人。辖16个镇、1个乡：岑城镇、樟木镇、南渡镇、昙容镇、水汶镇、大隆镇、梨木镇、归义镇、大业镇、筋竹镇、安平镇、糯垌镇、三堡镇、波塘镇、马路镇、诚谏镇、吉太乡。市政府驻岑城镇。
2000年第五次人口普查，岑溪市总人口731623人。其中：岑城镇72618人，樟木镇39695人，马路镇33922人，南渡镇64725人，昙容镇26292人，水汶镇50549人，大隆镇31226人，黎木镇42595人，大业镇41854人，筋竹镇40878人，城谏镇39925人，归义镇65449人，糯垌镇61668人，安平镇25542人，三堡镇53833人，波塘镇33105人，吉太乡7747人。
2001年，全市人口193113户、773335人，其中农业人口653436人，非农业人口119899人，人口密度为每平方千米278人。辖岑城、糯垌、诚谏、归义、筋竹、大业、梨木、大隆、水汶、吉太、南渡、昙容、马路、樟木、三堡、波塘、安平16个镇1个乡。市政府驻岑城镇。
2003年，岑溪市辖16个镇、1个乡：岑城镇、樟木镇、马路镇、南渡镇、昙容镇、水汶镇、大隆镇、黎木镇、大业镇、筋竹镇、城谏镇、归义镇、糯垌镇、安平镇、三堡镇、波塘镇、吉太乡。
2005年6月13日，广西壮族自治区政府（桂政函[2005]166号）同意调整岑溪市部分乡镇行政区划：撤销樟木镇，整建制并入岑城镇，岑城镇政府驻地不变；撤销昙容镇，整建制并入马路镇，马路镇政府驻地不变；撤销吉太乡，整建制并入南渡镇，南渡镇政府驻地不变。
全市现辖14个镇：岑城镇、马路镇、南渡镇、水汶镇、大隆镇、黎木镇、大业镇、筋竹镇、城谏镇、归义镇、糯垌镇、安平镇、三堡镇、波塘镇。市政府驻岑城镇。